Государственный научный центр Российской Федерации
АО «КОНЦЕРН «ЦНИИ «ЭЛЕКТРОПРИБОР»





САЙТ НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ЖУРНАЛА "ГИРОСКОПИЯ И НАВИГАЦИЯ"
http://www.elektropribor.spb.ru/gn
ISSN 2075-0927 (Online)

Главный редактор журнала:
академик РАН В.Г. Пешехонов


Гироскопия и навигация 2017 - №1 (96) - С. 18-32

УДК 629.13
DOI 10.17285/0869-7035.2017.25.1.018-032

С. Доер1, Г. Шольц2, Г.Ф. Троммер3

SLAM-алгоритм на основе лазерных измерений при использовании микролетательных аппаратов в помещении

Для доступа к полной версии статьи необходимо выполнить вход

В статье описан двухмерный SLAM-алгоритм одновременной локализации объекта и картографирования помещения на основе лазерных измерений. Предлагаются при применении на микролетательных аппаратах (МЛА) адаптация и оптимизация алгоритма TinySLAM, используемого для наземных объектов. Оптимизация стратегии обновления карты и модели движения значительно повышает точность работы алгоритма. Проведено расширение работы алгоритма до трехмерного решения. Испытания предложенного алгоритма проведены на модельных и реальных данных. Оптимизированный SLAM-алгоритм способен составить карту целого этажа офисного здания с высокой точностью, а также может использоваться в режиме реального времени.

Ключевые слова: SLAM, МЛА, карта с координатной сеткой, лазер, локализация по методу Монте-Карло

1 Доер Кристофер. Институт оптимизации систем, Технологический институт Карлсруэ (Германия).
2 Шольц Георг. Институт оптимизации систем, Технологический институт Карлсруэ.
3 Троммер Герт Франц. Институт оптимизации систем, Технологический институт Карлсруэ. Уни-верситет ИТМО (С.-Петербург). Действительный член международной общественной организации «Академия навигации и управления движением».

Наверх
• Вчера и сегодня ЦНИИ
• Музей
• Учредительные документы
• Банковские реквизиты
• Аффилированные лица
• Структура концерна
• Иная информация
• Положение о закупках
• План закупок
• Извещения о закупках
• Закупки у субъектов малого и среднего предпринимательства
• Отчеты о закупках
• Общественный совет по развитию закупок
• Нормативы закупок
• Адреса для направления жалоб и обращений в сфере закупок
• Архив
• Объявления о защите диссертаций
• Дата и место защиты
• Авторефераты
• Конкурс на замещение должностей научных работников
• Конкурс на замещение профессорско-преподавательских должностей
• Аттестация научных работников
• Подписные издания на 2014 г.
• Подписные издания на 2013 г.
• Подписные издания на 2012 г.
• Подписные издания на 2011 г.
• Подписные издания на 2010 г.
• Подписные издания на 2009 г.
• Подписные издания на 2008 г.
• Бланк-заказ
• 2013-2015
• Электронные издания
• Как купить
• Информация для связи
Информация о журнале
Редакционная коллегия
Правила оформления статей
• на основе волоконно-оптических гироскопов
• на основе микромеханических гироскопов
• Судовые измерители скорости и глубины
• Магнитные компасы
• Комплекс связи Дистанция-Э
• Интегрированный комплекс внутрикорабельной связи и трансляции П-409
• Всплывающее (выпускное) буксируемое антенное устройство К-697Э
• Аппаратура безбатарейной связи БТС
• Корабельная автоматическая цифровая телефонная станция П-443Э
• Всплывающие информационные устройства для подводных лодок
• Мобильный гравиметр "Чекан-АМ"
• Универсальная забойная телеметрическая система УЗТС-90
• Микромеханический гироскоп ММГ-2
• Микромеханический гироскоп ММГ-ЭПТРОН
• Многоканальные системы измерения микроускорений "Синус"
• Автономная система определения ориентации низкоорбитальных КА

• 2010-2018г.г.
• 1999-2009г.г
• Перечни публикаций (с 2002г.)
• Печатное издание
• Электронная версия
• Информация для авторов
• Правила оформления статей
• Вход для регистрации
• Подписка