Государственный научный центр Российской Федерации
АО «КОНЦЕРН «ЦНИИ «ЭЛЕКТРОПРИБОР»





САЙТ НАУЧНО-ТЕХНИЧЕСКОГО ЖУРНАЛА "ГИРОСКОПИЯ И НАВИГАЦИЯ"
http://www.elektropribor.spb.ru/gn
ISSN 2075-0927 (Online)

Главный редактор журнала:
академик РАН В.Г. Пешехонов


Гироскопия и навигация 2017 - №1 (96) - С. 33-48

УДК 527
DOI 10.17285/0869-7035.2017.25.1.033-048

Н. Кроненветт1, Я. Руппельт2, Г.Ф. Троммер3

Прецизионное позиционирование пешехода в помещении на основе контроля за стадиями его походки

Для доступа к полной версии статьи необходимо выполнить вход

В статье представлен метод точного определения при ходьбе момента опорной фазы для позиционирования пешехода с помощью инерциального измерительного модуля (ИИМ), размещаемого на ноге. Корректная классификация стадий при движении пешехода реализуется с использованием специального механизма оценки конечных состояний (МОКС) походки человека. МОКС обеспечивает высокоточное и робастное определение моментов коррекций по нулевой скорости (ZUPT), которые используются в навигационном фильтре. При этом применяется фильтр Калмана в версии стохастического клонирования с ограничениями, демонстрирующий эффективность использования ZUPT-коррекций в реальных условиях, включая движение вперед, назад, а также по лестнице. Даже для такого типа движения, как бег, и при применении сверхбюджетного ИИМ предложенный подход в среднем демонстрирует погрешность местоопределения на уровне не более 1,5% от пройденного расстояния.

Ключевые слова: опорная фаза, походка человека, фильтр Калмана, ZUPT-коррекция

1 Кроненветт Николай. Институт оптимизации систем, Технологический институт Карлсруэ (Германия).
2 Руппельт Ян. Институт оптимизации систем, Технологический институт Карлсруэ.
3 Троммер Герт Франц. Институт оптимизации систем, Технологический институт Карлсруэ. Университет ИТМО (С.-Петербург). Действительный член международной общественной организации «Академия навигации и управления движением».

Наверх
• Вчера и сегодня ЦНИИ
• Музей
• Учредительные документы
• Банковские реквизиты
• Аффилированные лица
• Структура концерна
• Иная информация
• Положение о закупках
• План закупок
• Извещения о закупках
• Закупки у субъектов малого и среднего предпринимательства
• Отчеты о закупках
• Общественный совет по развитию закупок
• Нормативы закупок
• Адреса для направления жалоб и обращений в сфере закупок
• Архив
• Объявления о защите диссертаций
• Дата и место защиты
• Авторефераты
• Конкурс на замещение должностей научных работников
• Конкурс на замещение профессорско-преподавательских должностей
• Аттестация научных работников
• Подписные издания на 2014 г.
• Подписные издания на 2013 г.
• Подписные издания на 2012 г.
• Подписные издания на 2011 г.
• Подписные издания на 2010 г.
• Подписные издания на 2009 г.
• Подписные издания на 2008 г.
• Бланк-заказ
• 2013-2015
• Электронные издания
• Как купить
• Информация для связи
Информация о журнале
Редакционная коллегия
Правила оформления статей
• на основе волоконно-оптических гироскопов
• на основе микромеханических гироскопов
• Судовые измерители скорости и глубины
• Магнитные компасы
• Комплекс связи Дистанция-Э
• Интегрированный комплекс внутрикорабельной связи и трансляции П-409
• Всплывающее (выпускное) буксируемое антенное устройство К-697Э
• Аппаратура безбатарейной связи БТС
• Корабельная автоматическая цифровая телефонная станция П-443Э
• Всплывающие информационные устройства для подводных лодок
• Мобильный гравиметр "Чекан-АМ"
• Универсальная забойная телеметрическая система УЗТС-90
• Микромеханический гироскоп ММГ-2
• Микромеханический гироскоп ММГ-ЭПТРОН
• Многоканальные системы измерения микроускорений "Синус"
• Автономная система определения ориентации низкоорбитальных КА

• 2010-2017г.г.
• 1999-2009г.г
• Перечни публикаций (с 2002г.)
• Печатное издание
• Электронная версия
• Информация для авторов
• Правила оформления статей
• Вход для регистрации
• Подписка