SLAM-алгоритм на основе лазерных измерений при использовании микролетательных аппаратов в помещении
Авторы: С. Доер, Г. Шольц, Г.Ф. Троммер
В статье описан двухмерный SLAM-алгоритм одновременной локализации объекта и картографирования помещения на основе лазерных измерений. Предлагаются при применении на микролетательных аппаратах (МЛА) адаптация и оптимизация алгоритма TinySLAM, используемого для наземных объектов. Оптимизация стратегии обновления карты и модели движения значительно повышает точность работы алгоритма. Проведено расширение работы алгоритма до трехмерного решения. Испытания предложенного алгоритма проведены на модельных и реальных данных. Оптимизированный SLAM-алгоритм способен составить карту целого этажа офисного здания с высокой точностью, а также может использоваться в режиме реального времени.
Ключевые слова: SLAM, МЛА, карта с координатной сеткой, лазер, локализация по методу Монте-Карло
| ОБ АВТОРАХ |
ДоерКристофер. Институт оптимизации систем, Технологический институт Карлсруэ (Германия). Шольц Георг. Институт оптимизации систем, Технологический институт Карлсруэ. Троммер Герт Франц. Институт оптимизации систем, Технологический институт Карлсруэ. Университет ИТМО (С.-Петербург). Действительный член международной общественной организации «Академия навигации и управления движением».
|
Для цитирования
Доер С., Шольц Г., Троммер Г.Ф.. SLAM-алгоритм на основе лазерных измерений при использовании микролетательных аппаратов в помещении //Гироскопия и навигация. 2017. №1 (96) .С. 18-32. DOI 10.17285/0869-7035.2017.25.1.018-032
Английская версия статьи в журнале Gyroscopy and Navigation
Doer, C., Scholz, G. & Trommer, G.F. Indoor laser-based SLAM for micro aerial vehicles. Gyroscopy Navig. 8, 181–189 (2017). https://doi.org/10.1134/S2075108717030038
