Некоторые алгоритмы определения неизвестного начального местоположения АНПА на основе информации от одномаяковой мобильной навигационной системы
Авторы: Ю.В. Ваулин, Ф.С. Дубровин, А.Ф. Щербатюк
Рассмотрена задача определения неизвестного начального местоположения автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) на основе информации о дальности до одного мобильного гидроакустического маяка (МГМ), который транспортируется автономным необитаемым водным аппаратом (АНВА). Описаны три алгоритма решения поставленной задачи. Приведены некоторые результаты работы алгоритмов, полученные в процессе морских испытаний с использованием морского автономного робототехнического комплекса (МАРК), включающего АНПА и АНВА.
Ключевые слова: автономные необитаемые подводный и водный аппараты, одномаяковая навигация, мобильный гидроакустический маяк
| ОБ АВТОРАХ |
Ваулин Юрий Валентинович. Кандидат технических наук, и.о. заведующего лабораторией систем навигации и обработки сенсорной информации Федерального государственного бюджетного учреждения науки «Институт проблем морских технологий» (ИПМТ) ДВО РАН (г. Владивосток). Дубровин Федор Сергеевич. Кандидат технических наук, старший научный сотрудник лаборатории систем навигации и обработки сенсорной информации ИПМТ ДВО РАН. Щербатюк Александр Федорович. Член-корреспондент РАН, доктор технических наук, директор ИПМТ ДВО РАН, заведующий лабораторией необитаемых подводных аппаратов и их систем Дальневосточного федерального университета.
|
Для цитирования
Ю.В. Ваулин, Ф.С. Дубровин, А.Ф. Щербатюк. Некоторые алгоритмы определения неизвестного начального местоположения АНПА на основе информации от одномаяковой мобильной навигационной системы // Гироскопия и навигация. 2017. №1 (96). С. 64-77. DOI 10.17285/0869-7035.2017.25.1.064-077
Английская версия статьи в журнале Gyroscopy and Navigation
Vaulin, Y.V., Dubrovin, F.S. & Scherbatyuk, A.F. Some algorithms for determining an unknown initial position of AUV using information from a single beacon navigation system. Gyroscopy Navig. 8, 209–216 (2017). https://doi.org/10.1134/S2075108717030099
