Навигационный алгоритм с использованием планов зданий и данных автономных датчиков
Авторы: П. Дэвидсон, М. Киркко-Яаккола, Ю. Коллин, Я. Такала
В статье представлен метод коррекции местоположения и курса навигационной системы с использованием поэтажных планов зданий. Алгоритм включает три этапа: (a) обработка данных автономных датчиков для определения местоположения и курса, (б) коррекция путем согласования с картой, и (в) оценка ошибок навигационной системы. Парциальный фильтр используется для комплексирования данных от навигационного счисления с планом здания. Фильтр Калмана оценивает ошибки счисления по курсу и местоположе-нию. Алгоритм предназначен для навигационных систем объектов, работающих внутри зданий с известными планами этажей, и может быть адаптирован для реализации в навигационных системах реального времени с недорогими МЭМС-гироскопами и датчиками скорости в качестве инструментов счисления. Реальные данные, полученные при испытаниях объекта внутри зданий, продемонстрировали, что предлагаемый алгоритм способен исправлять значительные погрешности положения и курса.
Ключевые слова: навигация, счисление, наземные объекты, гироскопы, фильтр Калмана, парциальные фильтры
Об авторах:
Дэвидсон Павел. Доктор технических наук. Университет ИТМО, кафедра информационно-навигационных систем (С.-Петербург, Россия)
Киркко-Яаккола Марти. Доктор технических наук. Финский институт геопространственных иссле-дований. Национальная геодезическая служба (г. Киркконумми).
Колин Юсси. Доктор технических наук. Кафедра компьютерных технологий Технологического уни-верситета (г. Тампере, Финляндия).
Такала Ярмо. Доктор технических наук. Кафедра компьютерных технологий Технологического университета (г. Тампере, Финляндия)
Гироскопия и навигация 2015 - №1 (88) - С. 29-42
УДК 550.388.2
DOI 10.17285/0869-7035.2015.23.1.029-042
