Новая система навигации и наведения микролетательных аппаратов, способных беспрепятственно проникать в здания
Авторы: М. Попп, С. Профет, Г. Шольц, Г. Ф. Троммер
Микролетательные аппараты (МЛА) применяются в аварийно- спасательных службах для автономного исследования опасных территорий. Особую сложность представляет автономный доступ в здания в силу неуверенного приема сигналов ГНСС в городских условиях и узких проходах в здания. В статье представлена комплексная система обеспечения полета, состоящая из подсистем наведения, навигации и управления, спроектированных для обеспечения безопасного проникновения в здания. Система наведения разделена на две части. Подсистема наведения по видеоданным обеспечивает маневрирование МЛА в промежуточном положении перед зданием. Подсистема наведения по потенциальным полям позволяет МЛА проникать в здания, избежав столкновений. При этом не требуется никаких исходных данных о структуре здания, а также карт. Чтобы обеспечить управление полетом по данным о реальном кинематическом состоянии МЛА, используется точная и робастная система навигации, не зависящая от спутниковых измерений. Оценивается функционирование комплексной системы путем моделирования полетных данных.
Ключевые слова: микролетательный аппарат, наведение, навигация, ГНСС
Об авторах:
Попп Мануэль. Аспирант, научный сотрудник Института оптимизации систем, г. Карлсруэ (Германия).
Профет Сильвия. Аспирант, научный сотрудник Института оптимизации систем, г. Карлсруэ.
Шольц Георг. Аспирант, научный сотрудник Института оптимизации систем, г. Карлсруэ.
Троммер Герт Ф. Доктор наук, профессор Института оптимизации систем, г. Карлсруэ (Германия). Университет ИТМО (Россия). Действительный член международной общественной организации «Академия навигации и управления движением».
Гироскопия и навигация 2015 - №2 (89) - С. 3-17
УДК 629.197
DOI 10.17285/0869-7035.2015.23.2.003-017
