Аппаратно-программный комплекс компьютерного зрения для решения задач навигации наземных подвижных объектов
Авторы: А. Г. Букин, А. С. Лычагов, Р. Н. Садеков, О. А. Славин
Приводится описание аппаратно-программного комплекса технического зрения, предназначенного для решения задачи навигации и картографирования. Комплекс реализован на базе стереосистемы технического зрения. Подробно описываются особенности программного обеспечения комплекса, используемые для вычисления и визуализации библиотеки. Апробируется подход калибровки стереосистемы с использованием пары изображений, содержащих несколько калибровочных шаблонов. Приводятся состав оборудования, используемый при испытаниях для оценки точности определения навигационных параметров комплексом компьютерного зрения, и полученные результаты.
Ключевые слова: техническое зрение, стереосистема, одновременная навигация и картографирование, визуальная одометрия, стереореконструкция
Об авторах:
Букин Артем Геннадьевич. Кандидат технических наук, ведущий научный сотрудник МОУ «Институт инженерной физики» (Московская область, г. Серпухов).
Лычагов Александр Сергеевич. Адъюнкт филиала военной академии РВСН им. Петра Великого (Московская область, г. Серпухов).
Садеков Ринат Наилевич. Кандидат технических наук, доцент, старший научный сотрудник МОУ «ИИФ». Член молодежной секции международной общественной организации «Академия навигации и управления движением».
Славин Олег Анатольевич. Доктор технических наук, ведущий программист ООО «Когнитивные технологии» (Москва).
Гироскопия и навигация 2015 - №2 (89) - С. 58-66
УДК 621.391.14
DOI 10.17285/0869-7035.2015.23.2.058-066
