Модельное управление квадрокоптерами с поворотными роторами

Авторы: Г. Шольц и Г.Ф. Троммер

Рассматривается квадрокоптер с поворотными роторами, который обеспечивает независимое управление по углам ориентации и скорости, что позволяет не прибегать к установке дополнительного оборудования, необходимого для наведения на желаемую точку устанавливаемых на квадрокоптер камер или лазерных дальномеров. Описаны работа системы и предложенный алгоритм управления на основе метода нелинейной обратной динамики, функционально расширенного за счет псевдоуправления методом хеджирования, что снижает влияния динамики актуатора на контур управления. Предложенный метод внедрен в алгоритм управления, влияние которого на качество работы системы продемонстрировано результатами моделирования.

Ключевые слова: квадрокоптер, поворотный ротор, микролетательные аппараты

Об авторах:

Шольц Георг. Научный сотрудник Института оптимизации систем, г. Карлсруэ.
Троммер Герт Ф. Доктор наук, профессор Института оптимизации систем, г. Карлсруэ (Германия). Университет ИТМО (Россия). Действительный член международной общественной организации «Академия навигации и управления движением».

Гироскопия и навигация 2015 - №4 (91) - С. 131-146

УДК 629.13.014 
DOI 10.17285/0869-7035.2015.23.4.131-146