Использование сегментированного навигационного фильтра в задаче позиционирования транспортного средства в городских условиях

Авторы: М. Ванкерль, Г. Ф. Троммер

Рассматривается концепция применения сегментированного навигационного фильтра Калмана, комплексирующего данные автомобильных датчиков. В предлагаемом методе реализован позиционный фильтр, вырабатывающий данные только о положении, и динамический фильтр, отвечающий за данные о скорости и погрешности датчиков. Данные динамического фильтра корректируются по скорости от одометра или глобальной навигационной спутниковой системы (ГНСС). Данные позиционного фильтра корректируются по спутниковым данным о дальностях.
Оценка качества работы предлагаемого фильтра проводится путем обработки моделируемых и использования реальных данных автомобильных датчиков, записанных во время испытаний при ухудшении качества сигнала ГНСС в городских условиях.

Ключевые слова: сегментированный навигационный фильтр, ГНСС, городские условия

УДК 621.391.172
Гироскопия и навигация. - 2014. - № 1. - С. 35-49.