Управление мобильным роботом по заданной кусочно-гладкой траектории

Авторы: Ю.А. Капитанюк, С.А. Чепинский

Представлен подход к разработке системы управления движением мобильным роботом в рабочем пространстве по предписанной кусочно-гладкой траектории, задаваемой путевыми точками и параметризуемой совокупностью прямолинейных и круговых участков. Синтез управления осуществляется с помощью дифференциально-геометрического метод, посредством нелинейного преобразования исходной динамической модели и трансформации первоначальной цели управления в задачу стабилизации инвариантного многообразия в пространстве состояния. Основные результаты представлены задачно-ориентированной моделью пространственного движения, и соответствующими нелинейными алгоритмами управления.

Ключевые слова: траекторное управление, мобильный робот

Гироскопия и навигация. - 2013. - № 2. - С. 42-52
УДК 681.51