Гироскоп на основе монокулярной камеры

Авторы: В. Хуттунен, Р. Пише

Представлен метод определения трехмерной ориентации монокулярной камеры с использованием точек схождения перспективы (ТСП), обнаруженных в последовательностях изображений. Устойчивое обнаружение ТСП в реальном времени осуществляется с использованием стандартного метода выделения сегментов линий и адаптивного алгоритма RANSAC. ТСП и соответствующие им направления связываются друг с другом для построения последовательности кватернионов ориентации, которая обрабатывается расширенным фильтром Калмана. Показано, что точность предложенного метода сопоставима с точностями методов, использующих механические датчики движения потребительского класса точности.

Ключевые слова: построение трехмерной модели окружающей среды; датчики, основанные на анализе изображения; инерциальный гироскоп

Гироскопия и навигация. - 2012. - № 2. - С. 69-81.
УДК 531.383