Упрощенное построение закона управления, обеспечивающего движение объекта по заданной криволинейной траектории

Авторы: Довгоброд Г.М., Клячко Л.М.

Статья посвящена вопросу управления движением объекта по заданной криволинейной траектории. С помощью недавно представленного нового доказательства теоремы сложения скоростей выполнен упрощенный вывод выражение для скорости изменения вектора отклонения от заданной траектории (9). На основе (9) выполнен вывод законов управления движением объекта по заданной криволинейной траектории. 
Представленная в работе методика построения законов управления движением объекта по заданной криволинейной траектории может быть основой для разработки алгоритмов управления движением на плоскости и в трехмерном пространстве учитывающих инерционные свойства объекта управления. Описанная методика может быть первым шагом при разработке алгоритмов управле-ния движением по методике обратных шагов (backstepping). Вычислительный эксперимент про-демонстрировал работоспособность законов управления (18, 19) при выводе объекта на криво-линейную траекторию, заданную полиномиальной кривой, и проводке объекта по этой траектории.

Ключевые слова: автоматическое управление, функция Ляпунова, координаты Серрет-Френе, движение по траектории

Гироскопия и навигация. - 2011. - № 3. - С. 24-33.
УДК 629.12:621.396.9.1