Применение парциальных фильтров в алгоритме навигации с использованием карты местности

Авторы: П.Дэвидсон, Ю.Колин, Я.Такала

Представлен вероятностный подход к задаче сопоставления положения объекта с картой местности в рамках байесовской теории. Предлагаемое решение использует парциальные фильтры (particle filter), основанные на последовательном методе Монте-Карло. Полученный алгоритм можно адаптировать для портативных автомобильных навигационных систем реального времени, оборудованных GPS или системой счисления. Надежность и точностные характеристики алгоритма были исследованы с использованием данных, полученных при моделировании и в процессе дорожных испытаний в городских условиях.

Ключевые слова: вероятностный подход, байе-совская теория, парциальный фильтр, GPS, ис-пытания в городских условиях

Гироскопия и навигация. - 2011. - № 3. - С. 46-57.
УДК 621.391.172