Технология высокоточной привязки АНПА к инспектируемому объекту
Авторы: В.А. Бобков, А.П. Кудряшов, А.В. Инзарцев
Предложены новый алгоритм и методика координатной привязки автономного необитаемого подводного аппарата-робота (АНПА) к подводным объектам по стереоизображениям для автоматизированной инспекции объектов донной промышленной инфраструктуры. Вычислительные эксперименты проведены с использованием имитационного моделирующего комплекса на гибридной многопроцессорной вычислительной архитектуре. Получены оценки эффективности предложенных решений.
Ключевые слова: автономный необитаемый подводный аппарат, стереоизображения, подводный добычный комплекс, координатная привязка, ICP-алгоритм, моделирующий комплекс.
| ОБ АВТОРАХ |
Бобков Валерий Александрович. Доктор технических наук, заведующий лабораторией, Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН (Владивосток). Кудряшов Алексей Павлович. Кандидат технических наук, научный сотрудник, Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН. Инзарцев Александр Вячеславович. Доктор технических наук, заведующий лабораторией, Институт проблем морских технологий ДВО РАН (Владивосток). |
Для цитирования:
Бобков В.А., Кудряшов А.П., Инзарцев А.В. Технология высокоточной привязки АНПА к инспектируемому объекту // Гироскопия и навигация. 2019. Т. 27. №4. С. 103-116. DOI 10.17285/0869-7035.0009
Английская версия статьи в журнале Gyroscopy and Navigation
Bobkov, V.A., Kudryashov, A.P. & Inzartsev, A.V. Technology of AUV High-Precision Referencing to Inspected Object. Gyroscopy Navig. 10, 322–329 (2019). https://doi.org/10.1134/S2075108719040060
