Пешеходная навигация на основе комплексирования ГНСС-приемника и МЭМС-датчиков смартфона с помощью расширенного фильтра Калмана
Авторы: А. Рехман, Х. Шахид, М. А. Афзал, Х.М.А. Бхатти
Описывается решение задачи пешеходной навигации по данным встроенных в смартфон приемника глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС) и инерциальных микроэлек-тромеханических датчиков в сложных с точки зрения приема сигналов ГНСС условиях. Для реализации метода предлагается использовать технологию определения длины шага и комплексирование спутниковых и инерциальных данных с применением расширенного фильтра Калмана. Приводятся результаты обработки натурных данных, демонстрирующие эффективность метода в неблагоприятных для работы ГНСС-приемника условиях.
Ключевые слова: пешеходная навигация, ГнСС, мЭмС, счисление пути, расширенный фильтр Калмана, многолучевость.
| ОБ АВТОРАХ |
Рехман Абдул. научный сотрудник, институт телеметрии и навигации, Шанхайский транспортный университет Цзяо тун (Китай); Шанхайская лаборатория навигации и геолокационного сервиса, Шан-хайский транспортный университет Цзяо тун (Китай). Шахид Хуснаин. Аспирант, факультет электроники, фуданьский университет (Китай). Афзал Мухаммад Абрар. Аспирант, Шанхайская лаборатория навигации и геолокационного сервиса, Шанхайский транспортный университет Цзяо тун. Бхатти Хафиз Мухаммад Али. Студент магистратуры, факультет информатики и вычислительной тех-ники, Дунгуаньский университет (Китай) |
Для цитирования:
Рехман А., Шахид Х., Афзал М.А., Бхатти Х.М.А. Пешеходная навигация на основе комплексирования ГНСС-приемника и МЭМС-датчиков смартфона с помощью расширенного фильтра Калмана // Гироскопия и навигация. 2020. Том 28. №2 (109). С. 91-108. DOI 10.17285/0869-7035.0034
Английская версия статьи в журнале Gyroscopy and Navigation
Rehman, A., Shahid, H., Afzal, M.A. et al. Accurate and Direct GNSS/PDR Integration Using Extended Kalman Filter for Pedestrian Smartphone Navigation. Gyroscopy Navig. 11, 124–137 (2020). https://doi.org/10.1134/S2075108720020054
