Стабилизация движения судна малым управлением
Авторы: Г.М. Довгоброд
В статье представлен алгоритм управления движением недостаточно управляемого судна по траектории с непрерывной ограниченной кривизной, основанный на методе линеаризации обратной связью. Алгоритм позволяет ограничить сигнал управления, при этом вектор состояния модели движения судна не приближается к точке сингулярности закона управления. Алгоритм управления выполняет возвращение судна на заданную траекторию-аттрактор при любом боковом отклонении судна от заданной траектории.
Ключевые слова: закон управления, линеаризация обратной связью, траектории с непрерывной кривизной, траектория-аттрактор.
| ОБ АВТОРАХ | Довгоброд Георгий Моисеевич. Кандидат технических наук, ведущий научный сотрудник, АО "ЦНИИ "Курс" (Москва) |
Для цитирования:
Довгоброд Г.М. Стабилизация движения судна малым управлением // Гироскопия и навигация. 2020. Том 28. №4 (111). С. 106-123. DOI 10.17285/0869-7035.0053
Английская версия статьи в журнале Gyroscopy and Navigation
Dovgobrod, G.M. Stabilization of the Vessel Motion by Restricted Control. Gyroscopy Navig. 12, 109–118 (2021). https://doi.org/10.1134/S207510872101003X
