Алгоритм обеспечения безопасности плавания автономного необитаемого подводного аппарата

Авторы: В.С. Быкова, А.И. Машошин, И.В. Пашкевич

Приведено описание двух алгоритмов обеспечения безопасности плавания автономных необитаемых подводных аппаратов: алгоритма расхождения с точечными препятствиями, к которым относятся все движущиеся подводные и надводные объекты, а также донные объекты ограниченных габаритов, и алгоритма обхода протяженных препятствий, в частности подводных возвышенностей, неровностей нижней кромки льда, мусорных островов. Алгоритмы разработаны для системы управления тяжелым автономным необитаемым подводным аппаратом.

Ключевые слова: автономный необитаемый подводный аппарат, подводное препятствие, алгоритм обхода неподвижного подводного препятствия.

ОБ АВТОРАХ

Быкова Валентина Сергеевна. Инженер-программист, АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор» (С.-Петербург). Машошин Андрей Иванович. Доктор технических наук, начальник научно-исследовательского центра «Интегрированные системы освещения обстановки», АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор». Действительный  член  международной  общественной  организации  «Академия  навигации и управления движением». Пашкевич Иван Владимирович. Главный специалист по разработке гидроакустики АНПА, АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор».

Для цитирования: 

Быкова В.С., Машошин А.И., Пашкевич И.В. Алгоритм обеспечения безопасности плавания автономного необитаемого подводного аппарата // Гироскопия и навигация. Том 29. №1 (112), 2021. С. 97-110. DOI 10.17285/0869-7035.0058

Английская версия статьи в журнале Gyroscopy and Navigation

Bykova, V.S., Mashoshin, A.I. & Pashkevich, I.V. Safe Navigation Algorithm for Autonomous Underwater Vehicles. Gyroscopy Navig. 12, 86–95 (2021). https://doi.org/10.1134/S2075108721010028