Отказоустойчивое управление групповым полетом мультикоптеров
Авторы: M. Слим, M. Сайед, Х. Мазех, Х. Шраим, К. Франсис
В статье для решения задачи оперативной оптимизации в процессе распределенного управления строем гексакоптеров без лидера используется алгоритм управления искусственным пчелиным роем, наилучший в глобальном смысле (Gbest-Guided Artificial Bee Colony – GABC, АУПР-ГЛ). АУПР-ГЛ обеспечивает оптимизацию целевой функции для каждого агента при приближении гексакоптера к заданной точке и обходе препятствий и других беспилотных летательных аппаратов (БПЛА). Показано, что он может конкурировать с другими применяемыми бионическими алгоритмами, например оптимизации роя частиц (Particle Swarm Optimization – PSO, ОРЧ). Представлены методы отказоустойчивого управления, которые протестированы на разных сценариях, в частности для случая потери агентов и отказа актюаторов в строе. Результаты демонстрируют, что предлагаемые методы отказоустойчивого управления способны минимизировать влияние отказов на конечную задачу строя БПЛА.
Ключевые слова: беспилотные летательные аппараты, алгоритм управления пчелиным роем, управление строем БПЛА, отказоустойчивое управление.
| ОБ АВТОРАХ |
Слим Малак. Аспирант, Американский университет Бейрута (Ливан); Научно-исследовательский центр приборостроения, факультет приборостроения, Ливанский университет (Хадат, Ливан). Сайед Мадж. Доцент, Ливанский университет. Мазех Хусейн. Преподаватель, Университетский колледж Матна (Бейрут, Ливан); Ливанский университет. Шраим Хасан. Декан, Ливанский университет.
Франсис Кловис. Директор, Научно-исследовательский центр приборостроения, Ливанский университет. |
Для цитирования:
Слим M., Сайед M., Мазех Х., Шраим Х., Франсис К. Отказоустойчивое управление групповым полетом мультикоптеров // Гироскопия и навигация. Том 29. №2 (113), 2021. С. 78-96. DOI 10.17285/0869-7035.0064
Английская версия статьи в журнале Gyroscopy and Navigation
Slim, M., Saied, M., Mazeh, H. et al. Fault-Tolerant Control Design for Multirotor UAVs Formation Flight. Gyroscopy Navig. 12, 166–177 (2021). https://doi.org/10.1134/S2075108721020061
 |
 |
|
