О БИНС и ее принципах
В ЦНИИ «Электроприбор» прошел курс лекций заведующего кафедрой приборов управления Тульского государственного университета (ТулГУ) д.т.н., профессора Валерия Владимировича Матвеева, посвященный принципам построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС).
Концерн «ЦНИИ «Электроприбор» не один десяток лет занимает в России лидирующие позиции в области навигации и управления движением, однако послушать представителей других школ всегда полезно. Особенно это касается молодых сотрудников, в том числе преподающих на базовых кафедрах, которые получают возможность на месте сравнить свой и чужой опыт, а еще повысить уровень образования.
С этой точки зрения курс В.В. Матвеева оказался крайне познавательным. Валерий Владимирович – ученик известного тульского ученого Владимира Яковлевича Распопова, в соавторстве с которым подготовил вышедшую в издательстве ЦНИИ «Электроприбор» книгу «Основы построения бесплатформенных инерциальных навигационных систем». Он не только много лет преподает основы построения инерциальных навигационных систем, но и лично принимает участие в разработке алгоритмов БИНС для ряда серьезных организаций. И это не может не отразиться на методике подачи материала, которая, впрочем, вызвала оживленную дискуссию.
Прежде чем перейти к сути дела, В.В. Матвеев выразил благодарность нашей организации, отметив, что заинтересовался инерциальными системами после знакомства с изданиями ЦНИИ «Электроприбор». Первую лекцию цикла он начал с объяснения основ – как вводятся разные системы координат, затем перешел к алгоритмам, на которых строятся БИНС. Значительное время было отведено БИНС с использованием углов Эйлера–Крылова, что как раз и вызвало много вопросов. Дело в том, что такие алгоритмы сегодня имеют только теоретическое значение, на практике они не применяются, поскольку у них есть существенные ограничения.
Далее лектор перешел к алгоритмам БИНС на основе уравнений Пуассона, параметров Родрига–Гамильтона, кватернионов и вектора конечного поворота. По ходу дела возникла спонтанная дискуссия о преимуществах различных способов представления параметров ориентации. Оставшееся время было заполнено кратким сообщением об исследованиях баллистических погрешностей бескарданной гировертикали, которые проводились в лаборатории инерциальных датчиков первичной информации ТулГУ и в которых лектор принимал непосредственное участие. Эксперименты позволили сравнить эффективность различных алгоритмов. Результаты сравнения оказались, по мнению многих присутствующих, весьма неоднозначными, что и продемонстрировал вспыхнувший в конце спор.
Идея пригласить стороннего специалиста, чтобы он рассказал о хорошо известных сотрудникам «Электроприбора» вещах, оказалась очень удачной. Об этом свидетельствует и неподдельный интерес, который вызвали лекции В.В. Матвеева, и развернувшееся затем обсуждение.
