Предлагается схема построения гироинклинометра с расположением вектора кинетического момента роторного датчика угловой скорости (ДУС) перпендикулярно продольной оси скважины. Показывается, что такая одногироскопная схема, называемая авторами "поперечной", в сочетании с простейшими методическими (или конструктивными) приемами позволяет при точечном компасировании снять ограничения на положение скважины в горизонтальной плоскости, характерные для общепринятой ("осевой") ориентации двухосного ДУС.

Исследуется связь алгоритмов фильтрации и сглаживания при решении задач оценивания процессов, описываемых стационарными формирующими фильтрами. Обсуждаются пути построения экономичного алгоритма совместного решения этих задач, основанного на использовании оценок фильтрации и их последующей обработке в фильтре калмановского типа в обратном времени. В частности, показано, что минимальная размерность вектора, представляющего собой линейную комбинацию компонент вектора оценок фильтрации и обрабатываемого в обратном времени, совпадает с размерностью вектора порождающих шумов в формирующем фильтре. В частном случае, когда оцениванию подлежит процесс, описываемый стационарным уравнением с одним порождающим шумом, запоминаемая и обрабатываемая в обратном времени реализация является скалярным процессом. Если, кроме того, ошибка измерения представляет собой белый шум, а измеряемый и оцениваемый процессы совпадают, то фильтры для прямого и обратного времени одинаковые. Для этого случая получено соотношение, фактически устанавливающее связь передаточных функций для задач фильтрации и сглаживания и представляющее собой обобщение соотношения (1.9) на более общий случай, когда сами процессы не являются стационарными с заданными спектральными плотностями, а описываются с помощью стационарных формирующих фильтров. Рассматриваются примеры, иллюстрирующие полученные результаты.

Рассматриваются проблемы, возникающие при разработке конструкций микромеханических гироскопов. Приведены аналитические соотношения и результаты конечно-элементного анализа для оценки параметров конструкции. Показана взаимосвязь проблем проектирования со спецификой используемых микроэлектронных технологий.

Показано, что между почти одинаковыми автономными автогенераторами электромагнитных потоков, расположенными ортогонально в замкнутом ферромагнитном пространстве кольцевого магнитопровода электрической машины, возникает нетрансформаторная взаимосвязь, которая обусловливает фазовую синхронизацию потоков с образованием кругового вращающегося электромагнитного поля.

Рассматриваются аспекты построения высокоточных бесплатформенных инерциальных блоков, предназначенных для работы в системе управления угловой ориентацией космических аппаратов. Отмечены конструктивные особенности приборов, принципы построения системы термостатирования гироскопов и прецизионных электронных устройств, реализованные способы достижения повышенной надежности и длительного ресурса работы. Приведены основные тактико-технические характеристики приборов. Дана оценка результатов эксплуатации приборов в составе космических аппаратов различного назначения

Представлены новые результаты, касающиеся точностных характеристик гироскопа "Квапазон", состоящего из четырех прямоугольных вибрирующих стержней. Сейчас "Квапазон^ТМ" выпускается серийно и широко используется. Также рассматриваются два других вибрационных инерциальных датчика: гироскоп с полусферическим резонатором, на который затрачены огромные усилия с целью его удешевления без потери точности и вибрационный акселерометр. Эти датчики предполагается использовать вместе в малогабаритном инерциальном измерительном модуле (ИИМ) средней точности, предназначенном для различных применений.

Рассматриваются вопросы проектирования и постановки на промышленное производство волоконно-оптических гироскопов (ВОГ) высокой точности с замкнутым контуром обратной связи, пригодных для использования в инерциальных системах космической навигации. Представлен общий подход к компоновке оптического тракта ВОГ замкнутого типа с элементами интегральной оптики, отвечающий нынешнему уровню собственной технологической базы, описаны особенности структурных схем и электронных средств обработки сигнал.

Ошибки наведения промышленных роботов, т.е. ошибки позиционирования центральной точки рабочего инструмента (ЦТРИ) возникают, как правило, вследствие недостатков датчиков, наличия смещений, возникающих при сборке, и эластичности звеньев. При повторяющихся рабочих режимах с идентичными последовательностями операций при идентичных нагрузках, как в серийном производстве, многие из этих воздействий можно преодолеть проведением "обучения" перед эксплуатацией. Главное значение при этом имеет не точность датчиков, а повторяемость всех этих недостатков. Абсолютная точность наведения открывает путь к управлению ЦТРИ, начиная с проектирования, и дает возможность обеспечить лучшее обслуживание и взаимозаменяемость устройств. Для этого требуется интенсивная компенсация всех вышеупомянутых недостатков при изготовлении и обслуживании робота. Гироскопы, установленные около ЦТРИ, обеспечивают удобное и точное решение этой задачи. Один комплект гироскопов позволяет осуществить калибровку датчиков углового положения во всех звеньях кинематической цепи. Эластичность всех звеньев кинематической цепи и все дефекты сборки выявляются при сравнении выходных данных, полученных этим комплектом гироскопов, с выходными данными датчиков робота или задающими воздействиями с учетом матрицы Якоби. Результаты калибровки сохраняются для компенсации во время эксплуатации. Данная концепция проверяется моделированием и экспериментами.

Рассматриваются вопросы теории и практики проектирования и экспериментальных исследований микромеханических акселерометров серии АТ. Приведены уравнения движения чувствительного элемента и передаточные функции, позволяющие исследовать его динамику. Представлены схемы и передаточные функции электронного блока акселерометра. Рассматриваются конструктивные и технологические особенности формирования момента обратной связи. Приводятся технико-экономические характеристики акселерометров серии АТ.

Представлена информация о разработке и исследовании трех вибрационных датчиков угловой скорости, которые построены по схеме роторного вибрационного гироскопа и предназначены для применения в канале управления вращающегося объекта. Приведены результаты теоретического и экспериментального исследований этих датчиков; получены формулы, характеризующие выходной сигнал в функции от измеряемой угловой скорости и всех параметров прибора, что позволило оценить точность измерения в различных условиях эксплуатации. Рассматриваются схемы конструкции и характеристики стендов для статических и динамических испытаний указанных гироскопов, в том числе и при температурных воздействиях от -60 до +90°С. Приводятся результаты аттестации стендов, термокамеры и испытаний вибрационных датчиков угловой скорости.

Рассматривается проблема контроля и диагностики навигационных систем (НС). Вводятся понятия информационных отказов и нарушений НС. Предлагается субоптимальный алгоритм для их контроля и диагностики, основанный на методах многоальтернативной фильтрации. Алгоритм предполагает вычисление для всех нарушений апостериорных вероятностей, на основании которых принимается решение о наиболее вероятном нарушении. В алгоритме используется банк фильтров Калмана и полигауссова аппроксимация апостериорной плотности вероятности вектора состояния модели погрешности НС. Приводятся результаты моделирования предложенного алгоритма, подтверждающие его эффективность.

Рассматривается цифровая реализация алгоритма коррекции инерционности усилительно-преобразовательного устройства (УПУ) вентильного двигателя (ВД), называемая в дальнейшем цифровой коррекцией. Обсуждается влияние инерционности УПУ и цифровой коррекции на регулировочные характеристики и ток потребления ВД. Предложен алгоритм цифровой коррекции инерционности УПУ для ВД с синусно-косинусным датчиком положения ротора.

Обоснована необходимость создания в рамках единой проблемной области многоцелевого информационного обеспечения эксплуатации функциональных комплексов кораблей и профессиональной подготовки личного состава. Дана качественно новая трактовка ряда содержательных аспектов известной концепции CALS (Continuous Acquisition and Life-Cycle Support). Показана целесообразность синхронизации процессов создания и обновления CALS-ориентированных баз знаний и данных о вооружении и военной технике для обеспечения эффективной интегрированной логистической поддержки кораблей ВМФ на постпроизводственных этапах их жизненного цикла.