Обсуждаются принципы построения и технические характеристики фазовой радионавигационной системы (РНС) "Крабик-БМ", разработанной в 2000-2002 гг. коллективами Красноярского государственного технического университета (КГТУ) и ФГУП НПП "Радиосвязь". РНС предназначена для высокоточного автоматического определения, индикации и регистрации координат местоположения и элементов движения надводных объектов, работает в диапазоне частот 320-332 МГц, обеспечивает погрешность определения координат 0,5 - 3 м. В 2002 г. опытный образец РНС "Крабик-БМ" прошел государственные испытания, по результатам которых принято решение о ее серийном производстве на ФГУП НПП "Радиосвязь" г. Красноярска.

В данном обзоре рассматриваются общие принципы и анализируются методы навигации и управления движением мобильных роботов в незнакомой среде, включая основные подходы и некоторые новейшие разработки. Основные принципы охватывают архитектуру интегрированных систем, моделирование окружающей среды, методы локализации, планирования маршрутов, управления движением, а также диагностику отказов, восстановление системы и т.д. Рассматриваются современные подходы в области самообучения, адаптации и навигации мобильных роботов, особенно некоторые обучающие процедуры, привлекающие в последнее время большое внимание специалистов. Обсуждаются как современные проблемы и методы, так и некоторые направления будущих исследований.

Cистема MosaicAODS, разработанная в Astrium GmbH, является бортовой системой ИСЗ, предназначенной для определения его пространственной ориентации и параметров орбиты. Система основана на GPS приемнике MosaicGNSS, дополненном астронавигационным датчиком и инерциальной навигационной системой, поставляемой по запросу заказчика. Для подтверждения функциональных возможностей MosaicAODS в условиях космоса был разработан модульный стенд для проведения испытаний в реальном масштабе времени, на котором могут быть испытаны как одиночные AODS-модули, так и вся система в целом. Кроме того, стенд предоставляет возможность проверки режима точной и относительной навигации с использованием сигналов GPS при маневрах сближения и в режиме группового полета. В докладе описывается испытательный стенд для MosaicAODS и результаты его тестирования в режимах точной и относительной навигации.

Работа посвящена моделированию процесса наведения на основе радиолокационных изображений сцен. Рассматриваются модели радиолокационных изображений (РЛИ) и их использование для определения навигационных параметров движущегося объекта. Важным результатом работы является использование в процессе моделирования базы отражающих характеристик поверхностей и введение для этого специальных "радиолокационных текстур". Обсуждаются параметры радиолокационного датчика, которые определяют точностные характеристики системы. Большое внимание уделено программному комплексу моделирования радиолокационной системы наведения.

В процессе управления космическим аппаратом (КА) "Океан-О" перед Главной оперативной группой управления (ГОГУ) возникла необходимость в решении проблемы поддержания ориентации аппарата путем изменения положения солнечной батареи в сеансах связи по разовым командам. В докладе излагаются основные особенности управления КА в условиях сильных изменений параметров атмосферы. Приводится методика расчета управляющих воздействий. Описывается процесс управления КА при парировании последствий самой сильной за последние годы магнитной бури, имевшей место 15 июля 2000 года.

Рассматривается проблема планирования оптимальных маршрутов в больших дорожных сетях. Маршруты представлены в виде графов с учетом ограничений на поворот. Описывается процедура перехода к редуцированным графам, позволяющим сократить время поиска оптимального маршрута. Исследование было выполнено совместно с Siemens VDO Automotive в Эйндховене, Нидерланды.

Разработано математическое и программное обеспечение для проведения моделирования и визуализации нестационарных тепловых процессов в неоднородных трехмерных объектах с тепловыделяющими (теплопоглощающими) электроэлементами. Разработанное математическое и программное обеспечение апробировано при математическом моделировании тепловых процессов в конкретных изделиях микропроцессорной техники.

Представлены разработанные в среде MATLAB программы расчета точности решения задач линейной нестационарной фильтрации при совпадении действительной и расчетной моделей для вектора состояния и измерений и при рассогласовании между моделями. Программы имеют удобный интерфейс для ввода и редактирования уравнений динамики вектора состояния и измерений. Результаты представляются в виде графиков с возможностью их просмотра и изменения в процессе решения.

Рассматривается интегрированная система на основе бесплатформенного инерциального измерительного модуля (БИИМ), использующего датчики угловой скорости, и приемной аппаратуры GPS/ГЛОНАСС. Исследуется проблема оценки нестационарных составляющих румбовых дрейфов гироскопов БИИМ при работе интегрированной системы в обсервационном режиме в условиях подвижного объекта. Приводятся результаты имитационного моделирования, подтверждающие эффективность предлагаемого решения.

Показано, что динамические погрешности и неидентичность динамических характеристик датчиков угловой скорости, входящих в состав измерительного блока бесплатформенной системы ориентации, приводят к дрейфу аналитически построенной базовой системы координат. Получены аналитические зависимости, позволяющие предъявить требования к идентичности динамических характеристик датчиков угловой скорости, и как следствие, уменьшить нарастающую со временем погрешность системы ориентации.

Рассматривается датчик угла (ДУ) поворота коромысла чувствительного элемента градиентометра. Приводятся результаты теоретический и экспериментальных исследований, выполненных при создании макетного образца ДУ с применением волоконно-оптических элементов, обеспечивающего предельную погрешность измерения не более 0,35 угл. с в диапазоне ±2 угл. мин и 1,5 угл. с в диапазоне до 1^o.

Рассматриваются основные этапы подготовки и чтения курса, в котором основное внимание уделялось приборам и системам, использующимся в артиллерийском и ракетном вооружении кораблей. Анализируются основные материалы, на которых базировалась подготовка курса. Приводится краткая характеристика учебных пособий, созданных в процессе чтения курса.