РЕФЕРАТЫ ПУБЛИКУЕМЫХ СТАТЕЙ

Рассматривается метод разрешения неоднозначности спутниковых фазовых измерений GPS, учитывающий специфику задачи относительной навигации космических объектов. В методе предполагается получение плавающего и фиксированного решений. Отличие предложенного фиксированного решения заключается в разбивке его на два этапа и в более рациональной организации перебора целого числа периодов фазовых измерений. На первом этапе фиксированного решения отыскивается наиболее вероятное значение целого числа периодов фазы. Полный перебор целого числа периодов здесь не выполняется. Высокая скорость выполнения этого этапа обеспечивается тем, что область, в которой производится поиск, постоянно сужается по мере нахождения новых "кандидатов" на наиболее вероятное значение. Второй этап служит для оценки апостериорной вероятности найденного значения целого числа периодов. Существенно, что оценка апостериорной вероятности формируется последовательно в ходе перебора возможных значений целого числа периодов. Причем величина оценки апостериорной вероятности монотонно убывает по мере учета новых целочисленных значений. Благодаря такой технике создается возможность отказаться от недостоверного фиксированного решения, не вычисляя полностью его апостериорную вероятность и не выполняя перебор всех возможных значений периодов фазы.

Определение ориентации является главной проблемой в аэронавигации для самого широкого круга применений таких, например, как лазерное сканирование, гравиметрическая съемка и т.д. Стандартное определение ориентации с помощью нескольких, обычно четырех, антенн обеспечивает точность определения углового положения 0,1-0,3^o при скорости обновления информации 5-10 Гц; при довольно высоком уровне шума стабильность во времени отличная. Однако нестабильность фазового центра, многолучевость и влияние внешних полей могут вызвать значительные смещения или медленно меняющиеся погрешности. С другой стороны, гироскопы могут обеспечить выработку угловой информации с очень высокой частотой и со значительно более высоким разрешением. Но большинство из них имеет значительный дрейф, за исключением, например, лазерных гироскопов самой высокой точности. Для получения оптимальной конфигурации системы как с экономической точки зрения, так и с точки зрения точности целесообразно использовать многоантенный приемник ГНСС, построенный на основе последних технических достижений. Был приобретен многоантенный приемник GNATTI® компании Geo++, собранный из 8 отдельных приемников, работающих на частоте L1. Избыточность этого оборудования позволяет провести калибровку антенн в целях учета влияния нестабильности фазового центра, многолучевости и влияния внешних полей. Был проведен ряд испытаний как на стенде, так и в полете с разными приемниками. В настоящей статье обсуждаются некоторые детали и результаты испытаний.

Предлагается метод идентификации параметров модели подвижного объекта при активном управлении, обеспечивающим периодический характер его движения. Показано, что, используя свойства движения объекта, можно получить дополнительные соотношения, связывающие идентифицируемые параметры, и эффективно использовать их при оценке параметров модели в условиях внешних возмущений. Показано приложение данного подхода к идентификации параметров модели гидрографического судна.

Получено (с помощью метода сферической тригонометрии) выражение, описывающее закон формирования задаваемого угла наклона α_БУО глиссады снижения самолета (материализуемой в виде зеленого луча указательного огня) относительно палубы качающегося авианосца. Разработана структурная схема алгоритма формирования указанного угла, обеспечивающего стабилизацию глиссады под заданным углом наклона α_Г относительно осредненного положения палубы, учитывающего статические углы дифферента и крена авианосца. При этом заданные угол наклона глиссады α_Г и угол компенсации расстояния "глаз-гак" самолета плавно отрабатываются по косинусоидальному закону.
Использование полученного закона формирования задаваемого приводу стабилизации текущего угла α_БУО должно позволить увеличить точность стабилизации глиссады, уменьшить величину отклонения точки касания гаком самолета палубы авианосца от расчетной точки касания и, следовательно, повысить безопасность посадки самолета на авианосец.

В работе рассмотрены особенности диагностирования безредукторной гироскопической следящей системы инерциальной навигационной системы на электростатических гироскопах. Приведено описание функциональной и тестовой задач диагностирования, основанных на сочетании аппаратурного и информационного контроля.
Функциональное диагностирование в режиме наведения базируется на контроле длительности приведения колец карданова подвеса в требуемое положение. Функциональное диагностирование в режиме гироскопической стабилизации основано на аппаратурном контроле (контроле динамической ошибки безредукторной следящей системы) и информационном контроле (контроле инвариантной характеристики инерциальной навигационной системы). Тестовый контроль представляет собою контроль скорости отработки смещения в управляющем канале безредукторной следящей системы. Обоснована целесообразность двухуровневого информационного контроля для выявления, как аппаратурных отказов, так и информационных нарушений. Приведено выражение для погрешности автономного измерения, позволяющее выбрать величину порога для алгоритма информационного контроля.

Представлены результаты разработки и экспериментальной проверки методики стендовой калибровки трехканального блока акселерометров, учитывающей особенности маятниковых поплавковых акселерометров и специфику их использования в морских инерциальных навигационных системах.
Методика калибровки предусматривает наклоны блока в поле силы тяжести при его установке на специальном кронштейне в двух положениях, развернутых на 45^o относительно оси вращения стенда. Определение параметров производится итеративно, с использованием методов статистического оценивания по измерениям, полученным при фиксированных разворотах оси стенда в рабочем диапазоне углов наклона блока акселерометров.
Рассмотрен способ обеспечения взаимозаменяемости блока акселерометров в карданной корабельной инерциальной навигационной системе.
Приведены экспериментальные данные, подтверждающие эффективность методики.