Определение запаздываний в измерительных каналах при калибровке БИНС в инерциальном режиме

Авторы: Б.В.Климкович, А.М.Толочко

Предложен метод определения запаздываний гироскопов и акселерометров при калибровке бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС) навигационного класса точности. Метод основан на применении фильтра Калмана в навигационном режиме БИНС и позволяет получать в едином итерационном процессе оценку погрешностей как запаздываний гироскопов и акселерометров, так и масштабных коэффициентов, неточности установки осей чувствительности и смещений выходных характеристик акселерометров и гироскопов, координат чувствительных масс акселерометров относительно полюса связанной системы отсчета. Применение навигационного режима БИНС при калибровке снижает требования к точности работы поворотного стола. Полученные оценки калибровочных параметров являются самосогласованными, минимизирующими результирующую погрешность работы БИНС.
Метод опробован при калибровке БИНС на волоконнооптических гироскопах.

Ключевые слова: бесплатформенная инерциальная навигационная система, калибровка, навигационный режим работы, запаздывания гироскопов и акселерометров, фильтр Калмана

Об авторах:

Климкович Борис Владимирович. Кандидат физико-математических наук, главный научный сотрудник НП ООО «ОКБ ТСП» (Республика Беларусь, г. Минск). Действительный член международной общественной организации «Академия навигации и управления движением».
Толочко Александр Михайлович. Инженер-конструктор 1-й категории НП ООО «ОКБ ТСП».

Гироскопия и навигация 2015 - №4 (91) - С. 55-66

УДК 621.396.988.6 
DOI 10.17285/0869-7035.2015.23.4.055-066