Исследование некоторых алгоритмов одномаяковой мобильной навигации АНПА: результаты моделирования и морских испытаний

Авторы: Ф.С. Дубровин, А.Ф. Щербатюк

Данная статья посвящена вопросу навигации автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА) с помощью одного мобильного гидроакустического маяка, транспортируемого автономным необитаемым водным аппаратом (АНВА), движущимся по поверхности. Исследованы два алгоритма оценивания местоположения АНПА, использующие информацию о дальности до маяка и данные бортовой автономной навигационной системы. Первый алгоритм основан на применении расширенного фильтра Калмана, а второй использует фильтр частиц. Приведены данные моделирования работы рассмотренных алгоритмов и некоторые результаты морских испытаний с использованием морского робототехнического комплекса МАРК, содержащего АНПА и АНВА.

Ключевые слова: одномаяковая мобильная навигация, автономный необитаемый подводный аппарат, автономный необитаемый водный аппарат, моделирование, морские испытания

Об авторах:

Дубровин Федор Сергеевич. Кандидат технических наук, научный сотрудник лаборатории необитаемых подводных аппаратов и их систем Дальневосточного федерального университета (г. Владивосток).
Щербатюк Александр Федорович. Член-корреспондент РАН, доктор технических наук, заведующий лабораторией навигации и обработки сенсорной информации Института проблем морских технологий ДВО РАН (г. Владивосток), заведующий лабораторией

Гироскопия и навигация 2015 - №4 (91) - С. 160-172

УДК 527.5
DOI 10.17285/0869-7035.2015.23.4.160-172