Разработка системы оценивания ориентации объекта с использованием инерциальных, магнитных и фазовых спутниковых измерений для навигации транспортных средств

Авторы: Л. Кис, Б. Лантос

Представлена система оценивания состояния объекта при решении задачи определения ориентации в реальном времени с использованием инерциальных датчиков, магнитных датчиков и GPS-приемников с функцией измерения фазы несущей. Основное внимание уделено решению задачи определения ориентации. Описан метод разрешения целочисленной неоднозначности фазы несущей в реальном времени. В алгоритме оценки состояния используется двухуровневый обобщенный фильтр Калмана. Результаты работы метода проверяются.

Ключевые слова: спутниковые измерения, навигация транспортных средств инерциальные датчики, магнитные датчики и GPS-приемник, режим реального времени, обобщенный фильтр Калмана

УДК 527:656
Гироскопия и навигация. - 2014. - № 2. - С. 13-27