Разработка алгоритмов инерциальной навигационной системы с учетом особенностей походки человека

Авторы: П. Дэвидсон, Я. Такала

Представлен новый способ коррекции по скорости инерциальной навигационной системы (ИНС) для автономной пешеходной навигации, в которой используется инерциальный измерительный модуль (ИИМ), закрепленный на теле пешехода. Предложено использовать кинетическую модель походки человека при формировании так называемого виртуального датчика скорости. Показано, как знание динамики ошибок ИНС и модели движения человека помогают ограничить рост погрешностей при вычислении горизонтальных составляющих скорости и углов наклона в ИНС. Алгоритм обработки основан на фильтре Калмана и может быть использован в реальном времени для реализации в пешеходных навигационных системах, содержащих ИИМ с тремя гироскопами и с тремя акселерометрами. Исследованы точностные характеристики алгоритма с использованием экспериментальных данных движения человека в закрытых помещениях.

Ключевые слова: пешеходная навигация, модель походки, инерциальный измерительный модуль, инерциальная навигационная система

Гироскопия и навигация. - 2013. - № 1. - С. 86-94
УДК 527