Робастный алгоритм инерциальной видеонавигации с использованием относительных оценок положения

Авторы: Ф. Ди Корато, М. Инноченти, Л. Поллини

Представлен слабосвязанный метод построения интегрированной навигационной системы, обеспечивающий улучшение качества оценок состояния в автономной инерциальной навигации за счет оценки относительного движения с использованием видеоданных. Применена новая методика оценки положения на основе минимизации энтропийно-подобной функции стоимости, по определению робастной к наличию шума и выбросов в визуальном изображении. Приводится экспериментальное подтверждение эффективности этой методики в сравнении с алгоритмом, используемым в настоящее время. В рамках стохастического клонирования для навигации используется непрямой фильтр Калмана. Робастная относительная оценка положения, полученная при использовании новой методики, передается в навигационный фильтр в качестве значения относи-тельного положения. Представлены результаты моделирования, проведено их сравнение с результатами, полученными с помощью классического алгоритма прямого линейного преобразова-ния на основе RANSAC.

Ключевые слова: слабосвязанный метод, интегрированная навигационная система, видеоданные, энтропийно-подобная функция

Гироскопия и навигация. - 2012. - № 4. - С. 50-70.
УДК 621.396.988.6