О некоторых особенностях динамики автономного подводного робота при управлении эквидистантным движением вблизи дна
Авторы: Л.В. Киселев, А.В. Медведев
Выполнение поисково-обследовательских миссий автономного подводного робота связано, как правило, с движением по эквидистантным траекториям вблизи дна. Наибольшую сложность по маршруту следования представляет управление движением в вертикальной плоскости при наличии препятствий, связанных с рельефом дна. При обнаружении препятствий с помощью многоканальной эхолокационной системы переднего обзора обеспечивается эквидистантное движение подводного аппарата с отслеживанием профиля рельефа дна. Исследована динамическая модель движения с заданными требованиями к структуре и параметрам управления. Приведен сравнительный анализ динамических свойств системы управления в зависимости от конструктивных и функциональных особенностей исполнительных органов и дальномерной эхолокационной системы.
Ключевые слова: подводная робототехника, автономные необитаемые подводные аппараты (роботы), управление движением, динамические модели, рельеф дна.
| ОБ АВТОРАХ |
Киселев Лев Владимирович. Доктор технических наук, главный научный сотрудник, ФГБУН «Институт проблем морских технологий» (ИПМТ) ДВО РАН (Владивосток). Медведев Андрей Владимирович. Научный сотрудник, ИПМТ ДВО РАН. |
Для цитирования:
Киселев Л.В., Медведев А.В. О некоторых особенностях динамики автономного подводного робота при управлении эквидистантным движением вблизи дна // Гироскопия и навигация. 2019. Т. 27. №1. С. 93-106. DOI 10.17285/0869-7035.2019.27.1.093-106 10.17285/0869-7035.2018.27.1.093-106
Kiselev, L.V., Medvedev, A.V. Selected Features of Autonomous Underwater Robot Dynamics under Near-Bottom Equidistant Motion Control. Gyroscopy Navig. 10, 90–98 (2019). https://doi.org/10.1134/S2075108719020044
