Интеграционное решение «БИНС–одометр»: позиционный вариант
Авторы: А.А. Голован
Рассматривается задача построения интеграционного решения в навигационном комплексе, в состав которого входят бескарданная инерциальная навигационная система (БИНС) и одометр. Предполагается, что первичное измерение одометра заключается в регистрации приращения пройденного пути вдоль «измерительной» оси одометра. Описываются модели интеграционного решения для трехмерной навигации. В их основе лежат модели инерциального автономного и кинематического одометрического счисления, модели соответствующих уравнений погрешностей, позиционной коррекции БИНС при помощи данных одометрического счисления и, возможно, позиционных и скоростных данных приемника сигналов спутниковой навигационной системы (СНС). В описываемых моделях выделяются объективные составляющие, не зависящие от типа используемых инерциальных датчиков и класса их точности, и вариативные, которые учитывают свойства используемых датчиков навигационной информации. Интеграционное решение не требует организации режима коррекции по нулевой скорости (ZUPT-коррекции), традиционно применяемой в такой задаче.
Ключевые слова: БИНС, одометр, позиционное измерение одометра, интеграция «БИНС–одометр».
| ОБ АВТОРАХ | Голован Андрей Андреевич. Доктор физико-математических наук, заведующий лабораторией управления и навигации механико-математического факультета, МГУ им. М.В. Ломоносова (Москва). Действительный член международной общественной организации «Академия навигации и управления движением». ORCID: 0000-0001-5628-248X. |
Для цитирования:
Голован А.А. Интеграционное решение «БИНС–одометр»: позиционный вариант // Гироскопия и навигация. Том 29. №2 (113), 2021. С. 110-125. DOI 10.17285/0869-7035.0066
Английская версия статьи в журнале Gyroscopy and Navigation
Golovan, A.A. INS/Odometer Integration: Positional Approach. Gyroscopy Navig. 12, 186–194 (2021). https://doi.org/10.1134/S2075108721020048
 |
 |
|
