Задачи управления движением автономных колесных роботов в точном земледелии
Авторы: Т. А. Тормагов, А. А. Генералов, М. Ю. Шавин, Л. Б. Рапопорт
В точном земледелии предполагается использование методов точной навигации, определения относительной ориентации и обнаружения препятствий в целях экономии определенных ресурсов и получения лучших результатов. Эффективное использование собранных данных о позиции и ориентации робота и о расположении препятствий позволяет создавать алгоритмы управления работой автономных сельскохозяйственных машин. Эти алгоритмы решают задачи планирования путей, маршрутизации роботов, стабилизации движения по заданным путям, объезда препятствий и обеспечения гарантированности поведения. В работе рассматриваются перечисленные задачи.
Ключевые слова:глобальная навигационная спутниковая система (ГНСС), бесплатформенная инерциальная навигационная система, путевая стабилизация, область притяжения, метод потенциалов, линеаризация обратной связью, предотвращение соударений, расширенный фильтр Калмана, планирование покрывающих путей, маршрутизация сельскохо-зяйственных роботов.
| ОБ АВТОРАХ |
Тормагов Тимофей Алексеевич. Инженер, Сколковский институт науки и технологий; ассистент, Московский физико-технический институт (Москва). ORCID 0000-0002-3717-4253. Генералов Алексей Анатольевич. Кандидат технических наук, старший научный сотрудник, Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН (Москва). ORCID 0000-0002-5541-2606. Шавин Михаил Юрьевич. Младший научный сотрудник, Сколковский институт науки и технологий. ORCID 0000-0001-6658-4326. Рапопорт Лев Борисович. Доктор физико-математических наук, доцент, главный научный сотрудник, Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова РАН; профессор, Московский физико-техниче-ский институт. ORCID 0000-0002-9882-925X. |
Для цитирования:
Тормагов Т. А., Генералов А. А., Шавин М. Ю., Рапопорт Л. Б. Задачи управления движением автономных колесных роботов в точном земледелии // Гироскопия и навигация. Том 30. №1 (116), 2022. C. 39-60. DOI 10.17285/0869-7035.0083
Английская версия статьи в журнале Gyroscopy and Navigation
Tormagov, T.A., Generalov, A.A., Shavin, M.Y. et al. Motion Control of Autonomous Wheeled Robots in Precision Agriculture. Gyroscopy Navig. 13, 23–35 (2022). https://doi.org/10.1134/S2075108722010072
 |
 |
|
