Точная калибровка БИНС на грубых стендах

Авторы: Б. В. Климкович

Предложен метод калибровки бесплатформенных инерциальных навигационных систем (БИНС), в котором удалось совместить преимущества подходов, основанных на применении фильтра Калмана, с одной стороны, и на оценках изменения кажущегося ускорения в плоскости горизонта до и после вращения поворотного стенда – с другой. В отличие от известных методов калибровки БИНС, осуществляемой по изменению кажущегося ускорения в плоскости горизонта с модельной матрицей измерения при итерационных расчетах поправок к смещениям нулей, масштабным коэффициентам и углам рассогласования акселерометров и гироскопов, предложенный подход позволяет учитывать не заданные для поворотного стенда углы одноосного вращения и положения БИНС, а фактические вращения и положения с учетом предыдущих итераций.

Проведено сравнение на одних и тех же экспериментальных данных предлагаемого метода и метода с модельной матрицей измерений. Показано, что результирующая погрешность БИНС, откалиброванной с помощью предлагаемого метода, меньше погрешности, полученной методом с модельной матрицей измерений, а число необходимых итерационных уточнений меньше.

Предложенный метод позволяет проводить калибровку БИНС навигационного класса точности на грубых стендах, в том числе с учетом неточности вращения модуля чувствительных элементов БИНС в амортизаторах.

 Ключевые слова: калибровка, БИНС, поворотный стенд, инерциальный режим, навигационный класс точности.

Для цитирования: 

Климкович Б. В. Точная калибровка БИНС на грубых стендах // Гироскопия и навигация. Том 30. №4 (119), 2022. C. 54-70. DOI 10.17285/0869-7035.00103

Английская версия статьи в журнале Gyroscopy and Navigation

Klimkovich, B.V. Precise Calibration of Strapdown INS Using Low-Accuracy Turntables. Gyroscopy Navig. 13, 222–231 (2022). https://doi.org/10.1134/S2075108722040071