Алгоритмы навигации беспилотных летательных аппаратов с использованием систем технического зрения
Авторы: Али Бушра, Р.Н. Садеков, В.В. Цодокова
В статье анализируются работы, посвященные навигации беспилотных летательных аппаратов (БПЛА) в условиях пропадания сигнала спутниковых навигационных систем с использованием систем технического зрения (камер оптического диапазона). Рассматриваемые алгоритмы основаны на сравнении изображений, сформированных БПЛА, с имеющимися геопривязанными изображениями местности, выступающими в качестве эталона. Изображения сопоставляются либо попиксельно, либо по ключевым точкам, либо с использованием нейронных сетей. Описываются этапы реализации алгоритмов, приводятся достигнутые с их помощью точности, а также используемые для апробации данные. В заключительной части статьи делаются выводы о возможностях и ограничениях рассматриваемых подходов.
Ключевые слова: беспилотный летательный аппарат, автономная навигация, сопоставление ключевых точек, дескриптор, детектор, глубокое обучение, компьютерное зрение, техническое зрение, спутниковые снимки, корреляционно-экстремальные системы.
| ОБ АВТОРАХ |
Али Бушра. Аспирант, Национальный исследовательский университет «МИСиС» (НИТУ МИСИС) (Москва). ORCID 0000-0001-6895-1505. Садеков Ринат Наилевич. Доктор технических наук, профессор кафедры инженерной кибернетики, НИТУ МИСиС. 0000-0001-6286-358X. Цодокова Вероника Владимировна. Кандидат технических наук, научный сотрудник, АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор» (С.-Петербург). |
Для цитирования:
Али Б., Садеков Р. Н., Цодокова В. В. Алгоритмы навигации БПЛА с использованием систем технического зрения // Гироскопия и навигация. Том 30. №4 (119), 2022. C. 87-105. DOI 10.17285/0869-7035.00105
Английская версия статьи в журнале Gyroscopy and Navigation
Ali, B., Sadekov, R.N. & Tsodokova, V.V. A Review of Navigation Algorithms for Unmanned Aerial Vehicles Based on Computer Vision Systems. Gyroscopy Navig. 13, 241–252 (2022). https://doi.org/10.1134/S2075108722040022
|
 |
|
