О методе навигации группы АНПА без использования гидроакустических маяков
Авторы: А.Ф. Щербатюк
В последнее время сети автономных донных сенсоров все шире применяются для сбора различной информации в придонной области океана. Актуальной является задача передачи накопленных при этом больших массивов данных в пункт их сбора и обработки. Перспективный метод – извлечение данных из сенсорных узлов автономной подводной сети с помощью групп автономных необитаемых подводных аппаратов. Качество выполнения подводных миссий при этом определяется точностью навигации каждого подводного аппарата из состава группы. В статье предложен новый, экономичный метод организации навигационного обеспечения групповой работы аппаратов для решения современной актуальной проблемы – обслуживания автономной сети донных сенсорных станций. Метод не требует использования штатных маяков гидроакустической навигационной системы (ГАНС) с длинной базой (ДБ) и привлечения надводных средств. В процессе работы одна часть группы подводных аппаратов находится в состоянии движения к намеченным сенсорным узлам, а другая состыкована с узлами сенсорной сети, считывает накопленную в них информацию и выполняет процедуры их обслуживания. Основная идея рассматриваемого метода заключается в том, что подводные аппараты из общей группы, состыкованные с узлами сенсорной сети, используются как временные маяки разностно-дальномерной (РД) ГАНС для других движущихся аппаратов. Рассмотрены алгоритмы, обеспечивающие работу предложенного метода.
Ключевые слова: сеть автономных донных сенсоров, группа автономных необитаемых подводных аппаратов, ГАНС с длинной базой, разностно-дальномерный режим ГАНС с длинной базой.
| ОБ АВТОРАХ |
Щербатюк Александр Федорович. Член-корреспондент РАН, доктор технических наук, главный научный сотрудник, Федеральное государственное бюджетное учреждение науки «Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН» (Владивосток). ORCID 0000-0002-7600-6711. |
Для цитирования:
Щербатюк А. Ф. О методе навигации группы АНПА без использования гидроакустических маяков // Гироскопия и навигация. Том 30. №4 (119), 2022. C. 106-121. DOI 10.17285/0869-7035.00106
Английская версия статьи в журнале Gyroscopy and Navigation
Scherbatyuk, A.F. Multiple AUV Navigation without Using Acoustic Beacons. Gyroscopy Navig. 13, 253–261 (2022). https://doi.org/10.1134/S2075108722040113
|
 |
|
