Относительное позиционирование и определение ориентации автономного необитаемого подводного аппарата по данным от гидроакустических маяков
Авторы: Д.А. Кошаев
Предлагается пригодный для использования в реальном времени алгоритм относительного позиционирования и определения ориентации автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) по дальномерным измерениям до гидроакустических маяков, расположенных на небольших расстояниях друг от друга на единой платформе. Взаимное расположение АНПА и маяков априорно неизвестно, а их шкалы времени не синхронизированы. Предлагаемый алгоритм позволяет учесть нелинейный характер измерений с меньшими по сравнению с методом максимального правдоподобия вычислительными затратами. Приводятся результаты моделирования и камеральной обработки натурных данных при различных положениях АНПА относительно маяков.
Ключевые слова: автономный необитаемый подводный аппарат, навигация, ориентация, метод наименьших квадратов, нелинейное байесовское оценивание.
| ОБ АВТОРАХ |
Кошаев Дмитрий Анатольевич. Доктор технических наук, ведущий научный сотрудник, АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор» (С.-Петербург). Действительный член международной общественной организации «Академия навигации и управления движением». |
Для цитирования:
Кошаев Д. А. Относительное позиционирование и определение ориентации АНПА по данным от гидроакустических маяков // Гироскопия и навигация. Том 30. №4 (119), 2022. C. 122-141. DOI 10.17285/0869-7035.00107
Английская версия статьи в журнале Gyroscopy and Navigation
Koshaev, D.A. AUV Relative Position and Attitude Determination Using Acoustic Beacons. Gyroscopy Navig. 13, 262–275 (2022). https://doi.org/10.1134/S2075108722040083
|
 |
|
