Авторы: Кошаев Д.А., Богомолов В.В.

Апробирован рассмотренный в первой части статьи алгоритм определения координат автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) по измерениям дальностей до гидроакустических маяков, данным относительного лага и курсоуказателя. Отличительные особенности алгоритма – запуск без использования априорных координат АНПА и без необходимого для однозначного навигационного решения набора измерений, рекуррентная обработка в едином фильтре текущих и сохраненных до начала решения измерений, учет и разрешение неоднозначности положения АНПА. Проведено сравнение быстродействия предложенного алгоритма с другими возможными решениями. Приведены результаты моделирования и постобработки натурных данных, позволяющие оценить время до получения первого однозначного решения и точность однозначных решений с помощью разработанного алгоритма при различном числе и расположении гидроакустических маяков и траектории движения АНПА. Рассмотрены варианты со случайной и неизвестной рассинхронизацией шкал времени маяков и АНПА, когда используются либо дальномерные, либо разностно-дальномерные измерения. Сопоставлены решения с учетом и без учета сохраненных до запуска алгоритма измерений..

 Ключевые слова: автономный необитаемый подводный аппарат, метод длинной базы, дальномерные и разностно-дальномерные измерения, счисление пути, фильтр Калмана, неоднозначность, апостериорная вероятность, моделирование, постобработка натурных данных.

Для цитирования:

Кошаев Д.А., Богомолов В.В. Длиннобазовое подводное позиционирование с комплексированием измерений, полученных до и после начала решения, и устранением неоднозначности. Часть 2. Оценка эффективности // Гироскопия и навигация. Том 33. №2 (129), 2025. C.91-102. EDN TEJLIG