Прецизионное позиционирование пешехода в помещении на основе контроля за стадиями его походки

Авторы: Н. Кроненветт, Я. Руппельт, Г.Ф. Троммер

Для получения доступа к полной версии статьи - авторизуйтесь на сайте.

В статье представлен метод точного определения при ходьбе момента опорной фазы для позиционирования пешехода с помощью инерциального измерительного модуля (ИИМ), размещаемого на ноге. Корректная классификация стадий при движении пешехода реализуется с использованием специального механизма оценки конечных состояний (МОКС) походки человека. МОКС обеспечивает высокоточное и робастное определение моментов коррекций по нулевой скорости (ZUPT), которые используются в навигационном фильтре. При этом применяется фильтр Калмана в версии стохастического клонирования с ограничениями, демонстрирующий эффективность использования ZUPT-коррекций в реальных условиях, включая движение вперед, назад, а также по лестнице. Даже для такого типа движения, как бег, и при применении сверхбюджетного ИИМ предложенный подход в среднем демонстрирует погрешность местоопределения на уровне не более 1,5% от пройденного расстояния.

Ключевые слова: опорная фаза, походка человека, фильтр Калмана, ZUPT-коррекция

Об авторах:

Кроненветт Николай. Институт оптимизации систем, Технологический институт Карлсруэ (Германия).
Руппельт Ян. Институт оптимизации систем, Технологический институт Карлсруэ.
Троммер Герт Франц. Институт оптимизации систем, Технологический институт Карлсруэ. Университет ИТМО (С.-Петербург). Действительный член международной общественной организации «Академия навигации и управления движением».


Для цитирования

Н. Кроненветт, Я. Руппельт, Г.Ф. Троммер. Прецизионное позиционирование пешехода в помещении на основе контроля за стадиями его походки //Гироскопия и навигация. 2017. №1 (96). С. 33-48. DOI 10.17285/0869-7035.2017.25.1.033-048

Английская версия статьи в журнале Gyroscopy and Navigation

Kronenwett, N., Ruppelt, J. & Trommer, G.F. Motion monitoring based on a finite state machine for precise indoor localization. Gyroscopy Navig. 8, 190–199 (2017). https://doi.org/10.1134/S2075108717030063

Журнал «Гироскопия и навигация» включен в «Перечень ведущих рецензируемых научных журналов и изданий, в которых должны быть опубликованы основные научные результаты диссертации на соискание ученой степени доктора и кандидата наук»

Пожалуйста, авторизуйтесь

Логин
Пароль

В начало страницы
В начало
страницы