Оценка дальности на основе монокулярного зрения и проприоцептивного движения
Авторы: П. Давидсон, Ю.П. Раунио, Р. Пише
В статье описывается метод комплексирования измерений монокулярной камеры, движения камеры, а также измерений одометров и инерциальных датчиков скорости. Движение камеры между последовательными изображениями создает базовую линию для расчета дальности путем триангуляции. Рекурсивный алгоритм оценивания основывается на расширенном фильтре Калмана. На точность оценивания глубины сильно влияют взаимная геометрия наблюдателя и ориентира, точность измерения параметров движения наблюдателя и линия визирования на ориентир. С помощью моделирования исследуется, как влияют на точность оценивания погрешности измерения линейной и угловой скорости, шум камеры и траектория наблюдателя. Из результатов этих исследований можно вывести требования к измерительной аппаратуре и сценариям наблюдения. При благоприятных условиях погрешность оценки дальности не превышает 2% от расстояния до ориентира.
Ключевые слова: техническое зрение, определение структуры по отображению движения, ИИМ, гироскоп, одометр
| ОБ АВТОРАХ |
Давидсон Павел. Доктор наук, научный сотрудник Технологического университета г. Тампере (Финляндия). Раунио Юкка-Пекка. Доктор наук, научный сотрудник Технологического университета г. Тампере.
Пише Роберт. Профессор Технологического университета г. Тампере.
|
Для цитирования:
Давидсон П., Раунио Ю.П., Пише Р. Оценка дальности на основе монокулярного зрения и проприоцептивного движения // Гироскопия и навигация. 2016. №4 (95). С. 98-111. DOI 10.17285/0869-7035.2016.24.4.098-111
Английская версия статьи в журнале Gyroscopy and Navigation
Davidson, P., Raunio, J. & Piché, R. Monocular vision-based range estimation supported by proprioceptive motion. Gyroscopy Navig. 8, 150–158 (2017). https://doi.org/10.1134/S2075108717020043
