Сильносвязанное комплексирование приращений фазовых GPS-измерений и данных бюджетного инерциального МЭМС-блока
Авторы: И. Чжао, М. Беккер, Д. Беккер, С. Ляйнен
Рассматривается сильносвязанная инерциально-спутниковая система, в которой помимо данных инерциального модуля в обработке участвуют временные приращения фазовых GPS-измерений в обычном (недифференциальном) режиме. Предлагается модифицированный метод комплексирования инерциальных и спутниковых данных, в котором при формировании матрицы наблюдения учитывается изменчивость матрицы динамики ошибок ИНС. В алгоритме комплексирования используется кубатурный фильтр Калмана (КФК), позволяющий учесть нелинейный характер уравнения, описывающего погрешности ИНС на этапе выставки. Приводятся результаты автомобильных испытаний. Сравниваются результаты, полученные тремя фильтрами: обобщенным ФК, модифицированным (в части вычисления матрицы наблюдения) обобщенным ФК, модифицированным КФК. Установлено преимущество последнего фильтра.
Ключевые слова: приращения фазы несущей, инерциальный измерительный модуль, сильносвязанное комплексирование, кубатурный фильтр Калмана
Об авторах:
Чжао Инвэй. Факультет физической и спутниковой геодезии Института геодезии, Технический университет Дармштадт (Германия).
Беккер Матиас. Факультет физической и спутниковой геодезии Института геодезии, Технический университет Дармштадт.
Беккер Дэвид. Факультет физической и спутниковой геодезии Института геодезии, Технический университет Дармштадт.
Ляйнен Стефан. Факультет физической и спутниковой геодезии Института геодезии, Технический университет Дармштадт.
Гироскопия и навигация 2015 - №1 (88) - С. 3-17
УДК 531.714.7
DOI 10.17285/0869-7035.2015.23.1.003-017
