Исследование кинематики некоммутативных поворотов в алгоритмах ориентации БИНС методом аксоидов
Авторы: О.А. Бабич
Некоммутативное вращение, или конинг, представляет собой вид механического движения твёрдого тела с одной неподвижной точкой, которое возникает при условии, что в процессе движения вектор угловой скорости ωBIB(t) этого тела изменяет своё направление в инерциальном пространстве. Движение твёрдого тела с одной неподвижной точкой всегда можно описать как движение подвижного аксоида, катящегося без скольжения по неподвижному, референцному аксоиду. В данной статье явление конинга исследуется с помощью наглядного метода аксоидв, что позволяет получить известные точные решения для движения тела в некоторых модельных случаях, которые традиционно используются как эталоны для оценки качества реальных алгоритмов БИНС, а также для синтеза новых алгоритмов с улучшенными показателями качества.
Ключевые слова: БИНС, алгоритмы ориентации, некоммутативный поворот, конинг, лазерный гироскоп, метод аксоидов, мгновенная ось вращения.
Гироскопия и навигация. - 2013. - № 4. - С. 110-120.
УДК 621.396.988.6
