Разработка интегрированной инерциально-спутниковой навигационной системы, построенной на датчиках MEMS

Авторы: Филипп Лавойе, Ди Ли, Рене Ландри - мл.

Целью данного исследования является подтверждение эффективности разработанного алгоритма интегированной инерциально-спутниковой системы ИНС/GPS в задачах определения места и навигации с помощью инерциальных измерительных модулей (ИИМ) на МЭМС датчиках. МЭМС датчики имеют особый характер погрешностей и отличаются высоким уровнем шума. В работе исследуется усовершенствованная методика моделирования ошибок для оценивания этих погрешностей. Предложенные модели ошибок позволяют представить погрешности датчиков МЭМС в виде случайного шума, смещения нуля, ошибки дискретизации, погрешностей коррекции масштабного коэффициента и рассогласования осей чувствительности. Применение такой общей модели в расчетах ИНС дает возможность значительно улучшить компенсацию детерминистских составляющих ошибок МЭМС датчиков. Представленный в статье слабосвязанный алгоритм фильтра Калмана предназначен для снижения влияния случайного шума датчиков МЭМС.

Ключевые слова: система ИНС/GPS, МЭМС датчики, слабосвязанный алгоритм Калмана

Гироскопия и навигация. - 2009. - № 1. - С. 75-85.
УДК 621.398.694