Многоальтернативный алгоритм одномаяковой навигации автономного необитаемого подводного аппарата без априорных данных о его местоположении. Часть 1. Математическое описание
Авторы: Д. А. Кошаев
Рассматривается задача позиционирования автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) по измерениям дальности и, возможно, радиальной скорости относительно одного гидроакустического маяка, составляющим скорости и приращениям координат от инерциальной навигационной системы, а также данным относительного либо абсолютного лага. Допускаются перерывы в поступлении гидроакустических измерений. Наличия априорной информации о взаимном расположении АНПА и маяка не предполагается. Для решения задачи предлагается многоальтернативный алгоритм на основе банка обобщенных фильтров Калмана, которые независимо друг от друга оценивают начальную горизонтальную дальность и погрешности используемых данных при различных гипотезах о значении начального азимута АНПА относительно маяка. Текущие координаты АНПА определяются по результатам работы фильтров с учетом апостериорных вероятностей соответствующих им гипотез. Алгоритм достаточно прост для программирования и не требует чрезмерных вычислительных ресурсов.
Ключевые слова: автономный необитаемый подводный аппарат, одномаяковая навигация, многоальтернативная фильтрация.
| ОБ АВТОРАХ |
Кошаев Дмитрий Анатольевич. Доктор технических наук, ведущий научный сотрудник, АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», Университет ИТМО (С.-Петербург). Действительный член международной общественной организации «Академия навигации и управления движением». |
Для цитирования:
Кошаев Д.А. Многоальтернативный алгоритм одномаяковой навигации автономного необитаемого подводного аппарата без априорных данных о его местоположении. Часть 1. Математическое описание // Гироскопия и навигация. 2020. Том 28. №2 (109). С. 109-130. DOI 10.17285/0869-7035.0035
Английская версия статьи в журнале Gyroscopy and Navigation
Koshaev, D.A. Multiple Model Algorithm for Single-Beacon Navigation of Autonomous Underwater Vehicle without Its A Priori Position. Part 1. Mathematical Formulation. Gyroscopy Navig. 11, 230–243 (2020). https://doi.org/10.1134/S2075108720030037
