Многоальтернативный алгоритм одномаяковой навигации автономного необитаемого подводного аппарата без априорных данных о его местоположении. Часть 1. Математическое описание

Авторы: Д. А. Кошаев

Скачать статью.jpg

Рассматривается задача позиционирования автономного необитаемого  подводного  аппарата  (АНПА)  по  измерениям  дальности и, возможно, радиальной скорости относительно одного гидроакустического  маяка,  составляющим  скорости  и  приращениям  координат  от  инерциальной  навигационной  системы, а  также  данным  относительного  либо  абсолютного  лага.  Допускаются перерывы в поступлении гидроакустических измерений. Наличия априорной информации о взаимном расположении АНПА  и  маяка  не  предполагается.  Для  решения  задачи  предлагается  многоальтернативный  алгоритм  на  основе  банка  обобщенных фильтров Калмана, которые независимо друг от друга оценивают  начальную  горизонтальную  дальность  и  погрешности  используемых  данных  при  различных  гипотезах  о  значении начального азимута АНПА относительно маяка. Текущие координаты АНПА определяются по результатам работы фильтров с  учетом  апостериорных  вероятностей  соответствующих  им гипотез.  Алгоритм  достаточно  прост  для  программирования и не требует чрезмерных вычислительных ресурсов.

Ключевые слова:  автономный необитаемый подводный аппарат, одномаяковая навигация, многоальтернативная фильтрация.

ОБ АВТОРАХ

Кошаев Дмитрий Анатольевич. Доктор технических наук, ведущий научный сотрудник, АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», Университет ИТМО (С.-Петербург). Действительный член международной общественной организации «Академия навигации и управления движением».

Для цитирования: 

Д. А. Кошаев. Многоальтернативный алгоритм одномаяковой навигации автономного необитаемого подводного аппарата без априорных данных о его местоположении. Часть 1. Математическое описание // Гироскопия и навигация. 2020. Том 28. №2 (109). С. 109-130. DOI 10.17285/0869-7035.0035

Английская версия статьи в журнале Gyroscopy and Navigation

Koshaev, D.A. Multiple Model Algorithm for Single-Beacon Navigation of Autonomous Underwater Vehicle without Its A Priori Position. Part 1. Mathematical Formulation. Gyroscopy Navig. 11, 230–243 (2020). https://doi.org/10.1134/S2075108720030037

Журнал «Гироскопия и навигация» включен в «Перечень ведущих рецензируемых научных журналов и изданий, в которых должны быть опубликованы основные научные результаты диссертации на соискание ученой степени доктора и кандидата наук»

Пожалуйста, авторизуйтесь

Логин
Пароль

В начало страницы
В начало
страницы