Интеграционное решение «БИНС–одометр»: позиционный вариант

Авторы: А.А. Голован

Скачать статью.jpg

Рассматривается задача построения интеграционного решения в навигационном комплексе, в состав которого входят бескарданная инерциальная навигационная система (БИНС) и одометр. Предполагается, что первичное измерение одометра заключается в регистрации приращения пройденного пути вдоль «измерительной» оси одометра. Описываются модели интеграционного решения для трехмерной навигации. В их основе лежат модели инерциального автономного и кинематического одометрического счисления, модели соответствующих уравнений погрешностей, позиционной коррекции БИНС при помощи данных одометрического счисления и, возможно, позиционных и скоростных данных приемника сигналов спутниковой навигационной системы (СНС). В описываемых моделях выделяются объективные составляющие, не зависящие от типа используемых инерциальных датчиков и класса их точности, и вариативные, которые учитывают свойства используемых датчиков навигационной информации. Интеграционное решение не требует организации режима коррекции по нулевой скорости (ZUPT-коррекции), традиционно применяемой в такой задаче.

Ключевые слова: БИНС, одометр, позиционное измерение одометра, интеграция «БИНС–одометр».


ОБ АВТОРАХ Голован Андрей Андреевич. Доктор физико-математических наук, заведующий лабораторией управления и навигации механико-математического факультета, МГУ им. М.В. Ломоносова (Москва). Действительный член международной общественной организации «Академия навигации и управления движением». ORCID: 0000-0001-5628-248X.

Для цитирования: 

Голован А.А. Интеграционное решение «БИНС–одометр»: позиционный вариант // Гироскопия и навигация. Том 29. №2 (113), 2021. С. 110-125. DOI 10.17285/0869-7035.0066

Английская версия статьи в журнале Gyroscopy and Navigation

Golovan, A.A. INS/Odometer Integration: Positional Approach. Gyroscopy Navig. 12, 186–194 (2021). https://doi.org/10.1134/S2075108721020048

Журнал «Гироскопия и навигация» включен в «Перечень ведущих рецензируемых научных журналов и изданий, в которых должны быть опубликованы основные научные результаты диссертации на соискание ученой степени доктора и кандидата наук»

Пожалуйста, авторизуйтесь

Логин
Пароль

В начало страницы
В начало
страницы