Алгоритм радиолокационной инерциальной одометрии с использованием нескольких радаров и коррекцией по курсовому углу
Авторы: К. Доер, Г. Ф. Троммер
Для навигации автономных роботов необходима робастная и точная система навигации, работающая в режиме реального времени. В таких сложных условиях, как пропадание сигналов глобальных навигационных спутниковых систем (ГНСС) и плохая видимость (темнота, туман, дым или прямой солнечный свет), методы на основе технического зрения не могут обеспечить надежную навигацию. В связи с этим возникает необходимость использовать инерциальные датчики и частотно-модулированные радары непрерывного излучения, не подверженные влиянию таких факторов. В работе предлагается система с несколькими одновременно работающими миллиметровыми радарами. Калибровка измерительного канала каждого радара производится в процессе решения задачи. На основе данных одного радиолокационного обзора (далее – скана) осуществляется совместная обработка измерений трехмерной собственной скорости и курсового угла, определяемого исходя из предположения о манхэттенской геометрии окружающего пространства. Представлен подробный анализ работы алгоритма по реальным данным. Показано, что алгоритм радиолокационной инерциальной одометрии (РИО) превосходит по качеству работы современный метод стереовизуальной инерциальной одометрии (ВИО), поскольку обеспечивает работу при плохой видимости и требует небольших вычислительных ресурсов.
Ключевые слова: радиолокационная инерциальная одометрия, навигационная система, автономные роботы.
| ОБ АВТОРАХ |
Доер Кристофер. Институт систем управления, Технологический институт Карлсруэ (Германия).
Троммер Герт Франц. Профессор, Институт систем управления, Технологический институт Карлсруэ. Действительный член международной общественной организации «Академия навигации и управления движением». |
Для цитирования:
Доер К., Троммер Г.Ф. Алгоритм радиолокационной инерциальной одометрии с использованием нескольких радаров и коррекцией по курсовому углу // Гироскопия и навигация. Том 29. №4 (115), 2021. C. 78-96. DOI 10.17285/0869-7035.0080
Английская версия статьи в журнале Gyroscopy and Navigation
Doer, C., Trommer, G.F. x-RIO: Radar Inertial Odometry with Multiple Radar Sensors and Yaw Aiding. Gyroscopy Navig. 12, 329–339 (2021). https://doi.org/10.1134/S2075108721040039
 |
 |
|
