Авторы: Кошаев Д.А., Богомолов В.В.
Представлен рекуррентный алгоритм определения координат автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) по измерениям дальностей до гидроакустических маяков, данным относительного лага и курсоуказателя. Рассматривается два типа рассинхронизации шкал времени маяков и АНПА – случайная и неизвестная. Алгоритм запускается без использования априорных координат АНПА при первом получении одновременных измерений как минимум от двух или трех (в зависимости от типа рассинхронизации) маяков. Вновь поступающие и сохраненные до запуска алгоритма измерения обрабатываются в прямом и обратном времени в едином фильтре. При неоднозначных оценках координат АНПА реализуются два фильтра, которые обрабатывают одни и те же данные с применением разных точек линеаризации измерений. Неоднозначность разрешается исходя из отношения апостериорных вероятностей гипотез о положении АНПА. Отношение рассчитывается по результатам работы фильтров.
Ключевые слова: автономный необитаемый подводный аппарат, метод длинной базы, дальномерные и разностно-дальномерные измерения, счисление пути, фильтр Калмана, неоднозначность, апостериорная вероятность.
|
ОБ АВТОРАХ |
Кошаев Дмитрий Анатольевич. Доктор технических наук, ведущий научный сотрудник, АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор» (С.-Петербург). Действительный член международной общественной организации «Академия навигации и управления движением». Богомолов Владимир Валентинович. Начальник сектора, аспирант, АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», Университет ИТМО (С.-Петербург). |
Для цитирования:
Кошаев Д.А., Богомолов В.В. Длиннобазовое подводное позиционирование с комплексированием измерений, полученных до и после начала решения, и устранением неоднозначности. Часть 1. Математическое описание // Гироскопия и навигация. Том 33. №1 (128), 2025. C.125-145. EDN: OBJJBK
|
 |
|
