Навигация автономного необитаемого подводного аппарата по стереоизображениям с формированием 3D-модели среды
Авторы: В.А. Бобков, А.П. Кудряшов, С.В. Мельман, А.Ф. Щербатюк
Описан метод навигации автономного подводного аппарата, основанный на визуальной одометрии. Предложены модификации метода, направленные на повышение точности локализации аппарата и снижение вычислительных затрат. Например, рассмотрен алгоритм с длительным прослеживанием особенностей на изображениях, повышающий точность вычисления локального перемещения аппарата; предложены адаптивная методика расчета траектории, а также метод визуальной навигации подводного аппарата в условиях локального маневрирования, основанный на использовании виртуальной сети координатной привязки. Описан метод решения задачи 3D-реконструкции объектов по изображениям, необходимый при выполнении инспекционных подводных работ.
Ключевые слова: автономный подводный аппарат, навигация, визуальная одометрия, 3D-реконструкция
| ОБ АВТОРАХ |
Бобков Валерий Александрович. Доктор технических наук, заведующий лабораторией, Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН, Дальневосточный государственный университет (Владивосток, Россия). Кудряшов Алексей Павлович. Кандидат технических наук, младший научный сотрудник. Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН. Мельман Сергей Владимирович. Кандидат технических наук, младший научный сотрудник. Институт автоматики и процессов управления ДВО РАН. Щербатюк Александр Федорович. Доктор технических наук, член-корреспондент РАН, директор. Институт проблем морских технологий ДВО РАН, Дальневосточный государственный университет. |
Для цитирования:
В.А. Бобков, А.П. Кудряшов, С.В. Мельман, А.Ф. Щербатюк. Навигация автономного необитаемого подводного аппарата по стереоизображениям с формированием 3D-модели среды // Гироскопия и навигация. 2017. №3 (98). С. 115-129. DOI 10.17285/0869-7035.2017.25.3.115-129
Английская версия статьи в журнале Gyroscopy and Navigation
Bobkov, V.A., Kudryashov, A.P., Mel’man, S.V. et al. Autonomous Underwater Navigation with 3D Environment Modeling Using Stereo Images. Gyroscopy Navig. 9, 67–75 (2018). https://doi.org/10.1134/S2075108718010042
