Многоальтернативный алгоритм одномаяковой навигации автономного необитаемого подводного аппарата без априорных данных о его местоположении. Часть 2. Моделирование

Авторы: Д. А. Кошаев

Скачать статью.jpg

В представленный ранее алгоритм вносятся уточнения для случая, когда автономный необитаемый подводный аппарат (АНПА) оборудован бесплатформенной инерциальной навигационной системой (БИНС) на датчиках угловой скорости и относительным лагом. Приводятся результаты моделирования алгоритма для БИНС навигационного класса, двухкомпонентного относительного лага, двух траекторий движения АНПА, предусматривающих сближение с маяком на 100 м, двух значений скорости АНПА, сплошной и фрагментированной диаграммы поступления гидроакустических измерений. Результаты показывают, что алгоритм обеспечивает точность позиционирования АНПА относительно маяка на уровне метров, в том числе в условиях нестабильного поступления гидроакустических измерений. Установлено, что вырабатываемые алгоритмом характеристики точности верно отражают уровень действительных погрешностей.

Ключевые слова: автономный необитаемый подводный аппарат, одномаяковая навигация, многоальтернативная фильтрация, бесплатформенная инерциальная навигационная система, относительный лаг, метод статистических испытаний.

ОБ АВТОРАХ Кошаев Дмитрий Анатольевич. Доктор технических наук, ведущий научный сотрудник, АО «Концерн «ЦНИИ «Электроприбор», Университет ИТМО (С.-Петербург). Действительный член международной общественной организации «Академия навигации и управления движением».

Для цитирования: 

Кошаев Д. А. Многоальтернативный алгоритм одномаяковой навигации автономного необитаемого подводного аппарата без априорных данных о его местоположении. Часть 2. Моделирование // Гироскопия и навигация. 2020. Том 28. №3 (110). С. 76-94. DOI 10.17285/0869-7035.0039

Английская версия статьи в журнале Gyroscopy and Navigation

Koshaev, D.A. Multiple Model Algorithm for Single-Beacon Navigation of Autonomous Underwater Vehicle without Its A Priori Position. Part 2. Simulation. Gyroscopy Navig. 11, 319–332 (2020). https://doi.org/10.1134/S2075108720040069

Журнал «Гироскопия и навигация» включен в «Перечень ведущих рецензируемых научных журналов и изданий, в которых должны быть опубликованы основные научные результаты диссертации на соискание ученой степени доктора и кандидата наук»

Пожалуйста, авторизуйтесь

Логин
Пароль

В начало страницы
В начало
страницы