Исследование метода вычисления текущей характеристики точности в задаче навигации по картам геофизических полей

Авторы: К.В. Дунаевская, Л.В. Киселев, В.Б. Костоусов

В статье исследуется предложенный ранее метод вычисления текущей характеристики точности поискового корреляционно-экстремального алгоритма решения задачи навигации по геофизическим полям. Предложенный метод основан на анализе отношения экстремальных значений используемого в поисковом алгоритме функционала сопоставления измеренного фрагмента поля и фрагментов, полученных из эталонной карты,и определении диаметра множества заданного уровня этого функционала. Исследование проводится на примере данных о трех пространственных геофизических полях: поля глубин моря, поля аномалий силы тяжести и аномального магнитного поля – и ориентировано на их применение для навигации подводного движущегося объекта. Описываются особенности информационно-измерительных систем, применяемых при съемке этих полей с использованием подводно-го робота, и процедура, имитирующая процесс получения карты с учетом этих особенностей. Приводятся полученные путем моделирования задачи навигации в условиях подводного движущегося объекта результаты сравнения предложенного метода вычисления текущей характеристики точности и метода, используемого в байесовском алгоритме решения задачи навигации.

Ключевые слова: навигация по карте геофизического поля, поисковый корреляционно-экстремальный алгоритм, текущая характеристика точности, байесовский метод оценивания, автономный подводный робот (автономный необитаемый подводный аппарат), картографирование, батиметрия, гравиметрия, магнитометрия.

ОБ АВТОРАХ

Дунаевская Кристина Валерьевна. Аспирант, Институт математики и механики им. Н.Н. Красовского Уральского отделения РАН(ИММ УрО РАН)(Екатеринбург). Киселев Лев Владимирович. Главный научный сотрудник, Институт проблем морских технологий Дальневосточного отделения РАН(Владивосток). Костоусов Виктор Борисович. Кандидат физико-математических наук, заведующий отделом прикладных проблем управления, ИММ УрО РАН.

Для цитирования: 

Дунаевская К.В., Киселев Л.В., Костоусов В.Б. Исследование метода вычисления текущей характеристики точности в задаче навигации по картам геофизических полей // Гироскопия и навигация. Том 29. №1 (112), 2021. С. 52-69. DOI 10.17285/0869-7035.0056

Английская версия статьи в журнале Gyroscopy and Navigation

Dunaevskaya, K.V., Kiselev, L.V. & Kostousov, V.B. Study of a Method for Calculating the Current Accuracy in Map-Aided Navigation Problem. Gyroscopy Navig. 12, 50–60 (2021). https://doi.org/10.1134/S2075108721010041